APM V2.8.0罗盘校准教程：Matlab/Simulink环境下的工程计算与建模

在APM2.8自驾仪入门手册的章节中，着重介绍了罗盘校准这一关键环节。罗盘校准是确保飞行器姿态感知准确性的重要步骤，尤其是在多轴飞行器中，如固定翼、直升机和多旋翼无人机。校准过程发生在"Install setup"菜单下的"Mandatory Hardware"子菜单中的"Compass"选项中。用户需要按照指南进行操作，即在60秒内分别对APM的各个轴进行360度旋转，包括俯仰、横滚以及水平方向的自转，或者对于外置罗盘，直接转动外部设备。 校准时，提示用户注意以下几点： 1. 如果加速度校准还未完成，需确保每个面朝向地面并分别自转一次。 2. 对于外置罗盘，用户需要按照指示转动设备以确保校准的准确性。 罗盘校准的目的是消除磁干扰和偏移，使GPS和磁力计的数据更加准确，这对于飞行器的导航和姿态控制至关重要。通过校准，可以提高飞行稳定性和飞行安全性，避免因磁干扰导致的飞行偏差。 APM2.8自驾仪凭借其开源特性，不仅支持多种飞行器类型，还提供了用户友好的图形地面站，使得无需编程知识就能进行基本设置和固件更新。它具有强大的功能，如支持上百个三维航点的自主飞行规划、双向遥测和实时命令传输、以及多种地面站选择，包括MissionPlanner和HKGCS等，这些都增强了用户的操控体验和飞行效率。 硬件配置方面，APM2.8采用ATMEL的ATMEGA2560作为核心处理器，集成MPU6000六轴传感器集成了陀螺仪和加速度计，以及高精度的MS-5611数字气压传感器。此外，它还包括三轴磁力计HMC5883、多通道PWM输入和输出，以及可选的GPS模块，如MTK3329或兼容的NEO-6M、7M、LEA-6H等。用户还可以根据需求选择屏蔽内置传感器，使用外部解码板或接收机，并通过I2C接口接入外置罗盘，进一步提升定制化程度。 罗盘校准是APM2.8自驾仪使用过程中不可或缺的一部分，它展示了这款控制器在精确控制和飞行安全方面的重视。无论是初学者还是高级用户，理解并正确执行罗盘校准步骤都是确保飞行器性能的关键。