ubuntu20.04 tbb安装
时间: 2023-10-24 10:05:18 浏览: 853
为了在Ubuntu 20.04上安装TBB（Threading Building Blocks），您可以按照以下步骤进行操作：
1. 打开终端。
2. 使用以下命令安装必要的依赖项：
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential
```
3. 在您的主目录中创建一个新的文件夹，并进入该文件夹：
```
mkdir tbb
cd tbb
```
4. 下载TBB的源代码。您可以在TBB的官方网站上找到最新版本的下载链接。在终端中使用wget命令下载TBB：
```
wget <TBB源代码下载链接>
```
5. 解压缩下载的文件：
```
tar -xf tbb*.tar.gz
```
6. 进入解压缩后的TBB目录：
```
cd tbb*
```
7. 设置编译环境：
```
source /opt/intel/oneapi/setvars.sh
```
8. 构建TBB：
```
make
```
9. 安装TBB：
```
sudo make install
```
10. 配置动态链接库路径：
```
echo "source /opt/intel/oneapi/setvars.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
现在，您已经成功安装了TBB库。
相关问题
ubuntu20.04安装tbb
要在Ubuntu 20.04上安装TBB库，请按照以下步骤进行操作：
1. 打开终端。
2. 运行以下命令来安装TBB库的依赖项：
```shell
sudo apt-get install build-essential
```
3. 下载TBB库的源代码。你可以从TBB官方网站下载最新版本的源代码。
4. 解压下载的源代码文件。你可以使用以下命令：
```shell
tar -xzf tbb-<version>.tar.gz
```
5. 进入解压后的目录：
```shell
cd tbb-<version>
```
6. 构建TBB库。使用以下命令：
```shell
make
```
7. 安装TBB库。使用以下命令：
```shell
sudo make install
```
完成上述步骤后，TBB库将成功安装在你的Ubuntu 20.04系统中。
ubuntu20.04安装ros无法定位软件包
### 解决 Ubuntu 20.04 上安装 ROS 软件包未找到的问题
当遇到命令 `rosdep` 找不到的情况，可以依据提示通过执行 `sudo apt install python3-rosdep2` 来解决问题[^1]。
对于更广泛的依赖项管理，在 VMware 中运行 Ubuntu 20.04 并尝试安装与 ROS 相关的 Python 模块时，如果发现某些特定模块缺失或无法自动解析依赖关系，则可以通过手动下载这些模块来解决。例如，针对 `python3-catkin-pkg-modules` 和 `python3-rospkg-modules` 的情况，可使用如下命令：
```bash
sudo apt download python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules
```
这有助于确保所有必要的工具链组件都已就位，从而顺利构建工作空间内的项目[^2]。
创建并初始化一个新的 Catkin 工作区之后，克隆所需的仓库及其子模块到该工作区内是一个常见的操作流程。特别是面对复杂的机器人应用开发环境设置时，如双臂协作机器人的演示案例所示，确保所有的 Git 子模块都被正确更新是非常重要的。此过程涉及到了解如何处理嵌套版本控制系统之间的交互以及保持不同部分同步的方法之一就是利用 `git submodule update --init --recursive` 命令完成整个项目的拉取和初始化[^3]。
另外，在涉及到第三方库集成的情况下，比如 TBB 库用于加速计算密集型任务时所遭遇的配置文件找不到错误 (`Could not find a package configuration file provided by "TBB"`), 可能是因为 CMakeLists.txt 文件中指定了不兼容或者不存在于当前系统的路径所致。此时应当确认目标平台上确实存在相应的 TBB 版本，并调整 CMake 配置以匹配实际安装位置；必要时还需单独编译安装最新版 TBB 或者修改 FindTBB.cmake 脚本来适应本地环境特点[^4]。
综上所述，为了有效应对 Ubuntu 20.04 下 ROS 包丢失问题，建议采取以下措施：
- 确认已经正确设置了 ROS 源；
- 使用上述提到的具体方法补充缺少的关键工具和服务；
- 对于复杂工程结构采用合适的源码管理和构建策略；
- 当面临外部依赖难题时仔细检查官方文档和技术社区资源获取针对性解决方案。
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在Java持久化API（JPA）中，注解是定义元数据的主要方式，它告诉JPA如何将实体类映射到数据库表以及如何处理实体类。其中，`@Access`注解是一个用于指定JPA实体访问类型的注解，它定义了在Java实体类与其映射的数据库表之间的数据访问策略。
`@Access`注解可以使用在两个不同的层面：
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该注解有两种可用的值，分别对应不同的访问类型：
- `AccessType.FIELD`：这是默认值，指示JPA通过字段访问实体状态。在这种情况下，JPA将直接访问类中的私有或受保护字段。
- `AccessType.PROPERTY`：指示JPA通过JavaBean属性（getter和setter方法）访问实体状态。在这种情况下，JPA将调用相应的getter和setter方法来获取或设置属性值。
使用`@Access`注解的一个典型实例可能会涉及到以下内容：
```java
import javax.persistence.Access;
import javax.persistence.AccessType;
import javax.persistence.Entity;
@Entity
@Access(AccessType.PROPERTY)
public class MyEntity {
private String name;
@Access(AccessType.FIELD)
public String getName() {
return name;
}
public void setName(String name) {
this.name = name;
}
}
```
在上述示例中，`MyEntity`是一个JPA实体类。我们使用`@Entity`注解标记该类作为JPA实体。`@Access(AccessType.PROPERTY)`注解在类级别指定了访问类型为属性。然而，在`name`属性上，我们使用了`@Access(AccessType.FIELD)`注解来覆盖类级别的访问类型，指示JPA直接通过字段来访问`name`属性，而不通过getter和setter方法。
理解`@Access`注解的使用对于调整实体的持久化行为是非常重要的。它允许开发者在不同的访问级别之间进行选择，以此来控制对实体的访问。这在某些特定的业务逻辑中是非常有用的，例如，可能需要绕过默认的getter/setter机制，直接访问私有字段。
在实际的项目开发中，`@Access`注解通常与`@Column`、`@Id`、`@GeneratedValue`等其它JPA注解结合使用，来定义实体的具体映射细节。正确地使用`@Access`注解可以改善应用的性能，尤其是在涉及到大量数据操作时。
值得一提的是，`@Access`注解还与`AccessType`枚举紧密相关，后者定义了访问类型的合法值。开发者需要确保在使用`@Access`注解时指定的访问类型与`AccessType`枚举中的值一致。
总结来说，JPA中的`@Access`注解是一个细微但功能强大的工具，它提供了对实体访问策略的精细控制。开发者可以通过这个注解来优化实体的持久化过程，并在需要时覆盖默认的访问机制。在JPA的学习和使用过程中，理解和掌握`@Access`注解及其背后的机制是构建高效、灵活的持久化解决方案的关键部分。
【Postman脚本编写】：从基础到高级技巧，全方位提升测试能力
# 1. Postman脚本编写入门
Postman是API开发和测试不可或缺的工具，而编写脚本是Postman强大的自定义功能的体现。无论你是新手还是有经验的开发者，本章将为你提供一个Postman脚本编写的入门级指南。
## 1.1 Postman脚本语言简介
Postman脚本主要使用JavaScript语言，这是Web开发中最常用的语言之一。熟悉J
TIM_ICInitTypeDef TIM2_ICInitStructure; void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; // TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //使能TIM2时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA1 输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //PA3输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //PA0输出 // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //50M // GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化定时器2 TIM2 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位 // // TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择PWM1模式 // TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能 //// TIM_OCInitStruct.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; // TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值 // TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //设置输出极性 // TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset; // // TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); //初始化输出比较参数，通道3 // TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); //CH1使能预装载寄存器 // TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM3在ARR上的预装载寄存器 //初始化TIM2输入捕获参数 TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //CC1S=02 选择输入端 IC2映射到TI1上 TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//配置输入滤波器 不滤波 TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure); //中断分组初始化 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn; //TIM2中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级1级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //从优先级1级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC2IE捕获中断 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); //使能定时器2 // TIM2->CCR1 = 1500; } /************************************************************************** Function: Ultrasonic receiving echo function Input : none Output : none 函数功能：超声波接收回波函数 入口参数: 无 返回 值：无 **************************************************************************/ u16 TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL; void Read_Distane(void) { PAout(3)=1; delay_us(15); PAout(3)=0; if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平 { Distance=TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F; Distance*=65536; //溢出时间总和 Distance+=TIM2CH2_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间 Distance=Distance*170/1000; //时间*声速/2（来回） 一个计数0.001ms TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获 } } /************************************************************************** Function: Pulse width reading interruption of ultrasonic echo Input : none Output : none 函数功能：超声波回波脉宽读取中断 入口参数: 无 返回 值：无 **************************************************************************/ void TIM2_IRQHandler(void) { u16 tsr; tsr=TIM2->SR; if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获 { if(tsr&0X01)//定时器溢出 { if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了 { if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了 { TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获了一次 TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF; }else TIM2CH2_CAPTURE_STA++; } } if(tsr&0x04)//捕获2发生捕获事件 { if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿 { TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽 TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2; //获取当前的捕获值. TIM2->CCER&=~(1<<5); //CC2P=0 设置为上升沿捕获 } else //还未开始,第一次捕获上升沿 { TIM2CH2_CAPTURE_STA=0; //清空 TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0; TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿 TIM2->CNT=0; //计数器清空 TIM2->CCER|=1<<5; //CC2P=1 设置为下降沿捕获 } } } TIM2->SR=0;//清除中断标志位 } 把这段代码的PA2引脚改为PA1引脚
<think>好的，用户想将代码中的PA2引脚修改为PA1，并确保配置正确。首先我需要确定用户使用的硬件平台，比如是STM32还是其他微控制器。根据引用中的信息，用户提到了STM32F103和GD32F450VGT6，可能是在使用这两种芯片之一。接下来，用户提到的PA2和PA1属于GPIO引脚，修改时需要检查代码中所有涉及到PA2的地方。这包括初始化配置、外设复用设置（如UART、SPI、I2C等）、中断配置以及硬件驱动层的定义。例如，如果PA2用于SPI的片选引脚或者UART的TX引脚，那么改为PA1后需要确保对应的复用功能正确设置。根据引用[1]，引脚编号由PIN设备驱动程序定义，可能需要
Android内部存储的使用方法及数据访问限制
在Android开发中，内部存储是一种用于保存应用数据的方式，它将数据保存在设备的内部存储器中，不对外部可见。内部存储数据是私有的，通常只能被创建它的应用访问。这种存储机制非常适合存储敏感数据，如用户设置、私有文件等。本文将详细探讨Android中内部存储的概念、特点、使用方法以及相关的最佳实践。
### 内部存储的概念
内部存储，又称为私有存储，是指在Android应用开发中，数据被保存在一个私有的目录下，这个目录默认情况下其他应用无法访问。该目录通常位于`/data/data/<package_name>/`路径下，其中`<package_name>`是你的应用包名。在内部存储中，每个应用都有自己的私有文件目录，这样能够保证应用数据的安全性和隔离性。
### 内部存储的特点
1. **私密性**：存储在内部存储中的数据，除了应用本身之外，其他应用无法直接访问。
2. **安全性**：即使设备被root，非应用用户也无法直接访问内部存储中的文件。
3. **自动管理**：当应用被卸载时，与该应用相关的内部存储中的数据也会被自动清除。
4. **存储容量有限**：与外部存储不同，内部存储空间往往较小，且受限于设备的存储能力。
5. **无需请求权限**：在Android 4.4（API 级别 19）以前，使用内部存储来存储数据不需要特别请求权限。
### 使用方法
在Android中，内部存储的使用通常涉及以下几个API：
- **Context.openFileOutput()**：用于在应用的内部存储中打开一个文件输出流，用于写入数据。
- **Context.openFileInput()**：用于打开一个文件输入流，读取内部存储中的数据。
- **FileOutputStream** 和 **FileInputStream**：用于文件的写入和读取。
- **getFilesDir()** 和 **getCacheDir()**：用于获取内部存储中应用的文件目录和缓存目录。
### 示例代码
以下是使用内部存储的简单示例代码，展示了如何写入和读取文件：
```java
// 写入数据到内部存储
FileOutputStream fos = openFileOutput("myfile.txt", Context.MODE_PRIVATE);
OutputStreamWriter osw = new OutputStreamWriter(fos);
osw.write("Hello, internal storage!");
osw.close();
// 从内部存储读取数据
FileInputStream fis = openFileInput("myfile.txt");
InputStreamReader isr = new InputStreamReader(fis);
BufferedReader reader = new BufferedReader(isr);
String line = reader.readLine();
Log.d("InternalStorage", line); // 输出: Hello, internal storage!
```
### 最佳实践
- **管理文件生命周期**：确保当不需要时，正确地清理文件，避免占用无用的存储空间。
- **考虑使用外部存储**：对于不需要严格私密性的文件，例如用户下载的音乐或视频，可以考虑使用外部存储来节省内部空间。
- **使用缓存策略**：对于临时文件或缓存文件，可以使用`getCacheDir()`方法，系统会在存储空间不足时自动清除这些文件。
- **考虑API级别**：在编写代码时，要考虑到不同版本的Android可能对权限和存储API有不同的要求。
- **利用数据库**：对于结构化数据，可以考虑使用SQLite数据库来存储，这样更易于管理和查询数据。
### 注意事项
- **权限和API级别**：从Android 6.0（API 级别 23）开始，即使是在内部存储中操作文件，也需要在运行时请求存储权限。因此，开发者需要在应用中处理运行时权限请求。
- **外部存储兼容性**：对于需要与外部存储交换数据的场景，建议使用Android的媒体存储API，如`MediaStore`，以便更好地处理文件在内外部存储之间的迁移。
### 结论
Android的内部存储为应用提供了一个私密且安全的空间来保存文件。开发者应当熟悉内部存储的使用方法和最佳实践，以便能够高效且安全地管理应用数据。通过合理的文件管理策略，可以确保应用的性能，并提升用户体验。
【实时监控与定时任务】：Postman监控器的终极指南
# 1. Postman监控器概念与实时监控基础
在本章中，我们将首先介绍Postman监控器的基本概念及其在实时监控中的重要性。Postman监控器作为一种API监控工具，它能够帮助开发人员和运维团队实时地跟踪和分析API接口的性能表现，确保应用的稳定性和可靠性。我们会探讨监控器的核心功能，如数据收集、分析、警报机制等，并且为读者建立一个理解监控器如何工作的基础知识架构。
Pos
递归二路归并排序代码
<think>好的，我需要帮助用户获取递归二路归并排序的完整代码实现，并且输出前三轮的排序结果。首先，我得回忆一下归并排序的基本原理。归并排序采用分治策略，将数组分成两半，分别递归排序，然后合并两个有序的子数组。用户需要Python、Java和C++的代码，所以我要为这三种语言分别编写实现。接下来，我需要确保代码正确。归并排序的关键在于merge函数和递归的sort函数。对于递归实现，基准情况是当子数组长度小于等于1时返回。然后，找到中间点，递归排序左半部分和右半部分，最后合并。要注意数组索引的处理，避免越界。然后，用户要求输出前三轮的排序结果。这里可能需要添加打印语句来跟踪每一轮的排序情况。
C#新手入门：操作注册表的源码解析
从给定文件信息中，我们可以提取出相关的知识点主要围绕在C#编程语言操作Windows注册表的方法。以下是对这些知识点的详细解释：
### C#操作注册表的源码基础
#### 1. 注册表在Windows系统中的作用
注册表是Windows操作系统中的一个数据库，用于存储配置信息。它记录了操作系统、应用程序、用户配置等设置，这些设置可能包括软件安装信息、系统硬件信息、用户界面个性化设置等。
#### 2. C#操作注册表的重要性
掌握C#对注册表的操作对于软件开发人员来说非常重要，尤其是在需要对系统进行配置时。通过修改注册表，程序可以实现自启动、修改系统设置、管理服务等高级功能。但是操作注册表需要谨慎，因为错误的修改可能会导致系统不稳定甚至无法启动。
#### 3. .NET框架中的Registry类
在.NET框架中，操作注册表主要通过`Microsoft.Win32`命名空间下的`Registry`类来实现。该类为访问注册表中的关键目录提供了静态属性和方法。例如：
- `Registry.CurrentUser`：当前用户的配置信息。
- `Registry.LocalMachine`：本地计算机的配置信息。
- `Registry.ClassesRoot`：文件类型和OLE信息。
- `Registry.Users`：所有用户配置信息。
#### 4. 操作注册表的关键方法
操作注册表主要涉及创建、读取、修改和删除注册表项或值。在C#中，主要通过以下方法实现：
- `GetValue`：获取指定键的值。
- `SetValue`：设置指定键的值。
- `DeleteValue`：删除指定键的值。
- `CreateSubKey`：创建一个新的子键。
- `OpenSubKey`：打开一个已存在的子键。
- `DeleteSubKey`：删除一个子键及其所有子项。
- `DeleteSubKeyTree`：递归删除子键及其所有子项。
#### 5. C#源码分析
在提供的文件中，应该包含了一些操作注册表的示例代码，这些代码对于初学者来说是很好的学习材料。从文件标题和描述来看，源码应该简单易懂，适合初学者理解和模仿。
#### 6. 使用示例
以下是使用C#操作注册表的一个简单示例，用于理解如何操作注册表：
```csharp
using System;
using Microsoft.Win32;
class Program
{
static void Main()
{
// 打开HKEY_CURRENT_USER\Software键
using (RegistryKey rk = Registry.CurrentUser.OpenSubKey("Software", true))
{
// 创建一个子键
RegistryKey rkSub = rk.CreateSubKey("MyApplication");
rkSub.SetValue("MyValue", "Hello World"); // 设置一个值
// 读取设置的值
string value = rkSub.GetValue("MyValue").ToString();
Console.WriteLine("Value: {0}", value);
rkSub.Close(); // 关闭子键
}
}
}
```
#### 7. 注意事项
操作注册表时需要具有足够的权限，否则可能无法进行某些操作。此外，错误的操作可能导致系统不稳定，因此建议在进行注册表操作之前备份注册表，并在测试环境中进行。
#### 8. 学习资源
对于初学者来说，有许多优秀的资源可以帮助学习如何使用C#操作注册表，包括在线教程、官方文档和社区论坛。通过这些资源的学习，可以加深理解并熟练掌握这项技能。
### 结语
初学者在学习C#操作注册表时，应该从简单的操作入手，逐步深入理解注册表的结构和操作的逻辑。同时，应不断实践和尝试，通过实际案例加深理解。务必注意备份重要数据，避免因操作失误造成不必要的损失。通过不断的学习和实践，初学者可以逐步成长为能够熟练操作注册表的高级开发者。
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# 1. 动态请求参数化的基础概念
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## 什么是动态请求参数化？
动态请求参数化是指在自动化测试中，使用变量来代替硬编码的值。这些
环境变量有中文路径
<think>好的，我现在需要解决用户提出的环境变量中包含中文路径导致的问题。首先，我得回想一下用户提到的具体情况。用户之前可能遇到了由于中文用户名引发的路径解析错误，比如在安装LaTeX时出现乱码，这可能是系统无法正确识别中文字符造成的。接下来，我需要分析常见的问题原因。根据之前的引用，中文路径可能导致的问题包括路径解析失败、程序崩溃、权限问题或乱码显示。例如，在Node.js中，路径拼写错误会导致环境变量配置错误[^1]，而中文路径可能属于类似的问题，因为某些程序可能不支持非ASCII字符。
然后，解决方案部分。用户之前提到通过修改TEMP和TMP变量到%SystemRoot%\TEMP