10:33:18.623 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - Loaded jar:file:/D:/maven-res/com/atomikos/transactions/4.0.6/transactions-4.0.6.jar!/transactions-defaults.properties 10:33:18.631 [main] WARN c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logWarning,24] - Thanks for using Atomikos! Evaluate http://www.atomikos.com/Main/ExtremeTransactions for advanced features and professional support or register at http://www.atomikos.com/Main/RegisterYourDownload to disable this message and receive FREE tips & advice Thanks for using Atomikos! Evaluate http://www.atomikos.com/Main/ExtremeTransactions for advanced features and professional support or register at http://www.atomikos.com/Main/RegisterYourDownload to disable this message and receive FREE tips & advice 10:33:18.642 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.default_max_wait_time_on_shutdown = 9223372036854775807 10:33:18.643 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.allow_subtransactions = true 10:33:18.643 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.recovery_delay = 10000 10:33:18.644 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.automatic_resource_registration = true 10:33:18.644 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.oltp_max_retries = 5 10:33:18.645 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.client_demarcation = false 10:33:18.646 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.threaded_2pc = false 10:33:18.646 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.serial_jta_transactions = true 10:33:18.647 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.log_base_dir = D:\qz\yjs-202534-server\transaction-logs 10:33:18.647 [main] INFO c.a.i.p.i.AssemblerImp - [logInfo,28] - USING: com.atomikos.icatch.rmi_expor

时间: 2025-03-07 19:05:14 浏览: 136
### Atomikos 事务配置参数及其含义 #### 配置文件概述 Atomikos 使用 `atomikos.properties` 文件来定义各种配置项。这些配置项用于控制分布式事务的行为，确保系统的性能和稳定性。 #### 主要配置参数详解 ##### 基本设置 - **com.atomikos.icatch.service`: 定义使用的服务类名称，默认情况下不需要修改[^1]。 - **com.atomikos.icatch.log_base**: 日志存储的基础目录路径。默认值为当前工作目录下的 `tmlogs` 文件夹。建议将其更改为绝对路径以提高可靠性[^2]。 - **com.atomikos.icatch.max_actives**: 设置最大并发活动事务数。此参数对于高负载系统非常重要，合理调整可以提升吞吐量并防止资源耗尽[^3]。 ```properties com.atomikos.icatch.max_actives=100 ``` ##### 超时与重试机制 - **com.atomikos.icatch.default_jta_timeout**: 默认全局事务超时时长（毫秒）。当超过该时间未完成则强制回滚交易。适当延长可减少不必要的失败率但会增加锁定等待的时间。 ```properties com.atomikos.icatch.default_jta_timeout=60000 ``` - **com.atomikos.icatch.prepare_retry_count**: 准备阶段的最大尝试次数，在网络不稳定的情况下有助于增强健壮性。 ```properties com.atomikos.icatch.prepare_retry_count=5 ``` ##### 数据源特定配置 针对不同数据库的数据源连接池大小、验证查询语句等都可以通过前缀加上具体的名字来进行个性化定制。例如 MySQL 的话可以用如下方式指定： ```properties mysql.datasource.uniqueResourceName=mydb mysql.datasource.className=com.mysql.jdbc.jdbc2.optional.MysqlXADataSource mysql.datasource.url=jdbc:mysql://localhost:3306/test?useSSL=false&serverTimezone=UTC mysql.datasource.user=root mysql.datasource.password=password mysql.datasource.minPoolSize=5 mysql.datasource.maxPoolSize=20 ``` 以上配置使得应用程序能够高效地管理和协调多个异构数据源之间的交互操作，从而保障整个业务流程的一致性和完整性。 #### 性能优化选项 为了进一步改善性能表现，还可以考虑启用一些高级功能如批量提交 (`batch_commit`) 或者压缩日志记录(`compress_log`) 等开关型属性。 ```properties com.atomikos.icatch.batch_commit=true com.atomikos.icatch.compress_log=true ```
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if (ret == SUCCESS) { INavigationModul::struNavigationParam navigationParam; navigationParam.baseParam.xMaxVel = 1.2f; navigationParam.baseParam.yMaxVel = 0.5f; navigationParam.baseParam.wMaxVel = 0.8f; ret = this->magnetiNavigation->Init(navigationParam); if (ret != SUCCESS) this->realMessage->Printf(RealMessage::SOURCE::SYSTEM_SOURCE, RealMessage::LOGINFO::INFO, "Modul Initialize Fault：MagnetiNavigationModul\tErrorCode:0X%08X", ret); }

这段代码是在进行机器人磁导航模块的初始化，主要是设置磁导航参数。具体来说： - 如果返回值 ret 等于 SUCCESS，则会创建一个 INavigationModul::struNavigationParam 结构体实例 navigationParam。...

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[2025-01-07 09:01:13.706] [INFO ] [RunConsumer] [ControlManager][mqProxy_OnMNetRequestReceived] -OnMNetRequestReceived : ReadReply -

对于日志条目 [INFO ][RunConsumer][ControlManager][mqProxy_OnMNetRequestReceived] 的解析如下： - **日志级别**：[INFO ] 表明这是一个信息级别的日志记录，通常用于指示正常操作期间发生的预期行为。 - ...

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

这段 Python 代码主要是控制飞行器执行一定的动作。代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。 然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控...

def analyse(data: DataFrame): DataFrame = { val spark: SparkSession = data.sparkSession import spark.implicits._ logInfo("/**************** 分析各个用户ID的交易金额最大值、最小值、平均值等信息，按照平均值降序排列 ****************/") val save = udf { x: Double => x.formatted("%.2f") } }

logInfo("/**************** 分析各个用户ID的交易金额最大值、最小值、平均值等信息，按照平均值降序排列 ****************/") // 将原始 DataFrame 按用户 ID 进行分组，并且计算每个用户的交易金额总和、最大...

下面的代码是干什么用的，请生成说明注释，： 【import rospy, math from teb_local_planner.msg import FeedbackMsg, TrajectoryMsg, TrajectoryPointMsg from geometry_msgs.msg import PolygonStamped, Point32, Quaternion from tf.transformations import euler_from_quaternion import numpy as np import scipy.io as sio import time def feedback_callback(data): global got_data if not data.trajectories: # empty trajectory = [] return if got_data: return got_data = True # copy trajectory trajectories = [] for traj in data.trajectories: trajectory = [] # # store as struct and cell array # for point in traj.trajectory: # (roll,pitch,yaw) = euler_from_quaternion([point.pose.orientation.x,point.pose.orientation.y,point.pose.orientation.z,point.pose.orientation.w]) # pose = {'x': point.pose.position.x, 'y': point.pose.position.y, 'theta': yaw} # velocity = {'v': point.velocity.linear.x, 'omega': point.velocity.angular.z} # time_from_start = point.time_from_start.to_sec() # trajectory.append({'pose': pose, 'velocity': velocity, 'time_from_start': time_from_start}) # store as all-in-one mat arr = np.zeros([6, len(traj.trajectory)], dtype='double'); # x, y, theta, v, omega, t for index, point in enumerate(traj.trajectory): arr[0,index] = point.pose.position.x arr[1,index] = point.pose.position.y (roll,pitch,yaw) = euler_from_quaternion([point.pose.orientation.x,point.pose.orientation.y,point.pose.orientation.z,point.pose.orientation.w]) arr[2,index] = yaw arr[3,index] = point.velocity.linear.x arr[4,index] = point.velocity.angular.z arr[5,index] = point.time_from_start.to_sec() # trajectories.append({'raw': trajectory, 'mat': arr}) trajectories.append({'data': arr, 'legend': ['x','y','theta','v','omega','t']}) # copy obstacles obstacles = [] for obst_id, obst in enumerate(data.obstacle_msg.obstacles): #polygon = [] #for point in obst.polygon.points: # polygon.append({'x': point.x, 'y': point.y, 'z': point.z}) obst_arr = np.zeros([4, len(obst.polygon.points)], dtype='double'); # x, y for index, point in enumerate(obst.polygon.points): obst_arr[0, index] = point.x obst_arr[1, index] = point.y obst_arr[2, index] = data.obstacle_msg.velocities[obst_id].twist.linear.x obst_arr[3, index] = data.obstacle_msg.velocities[obst_id].twist.linear.y #obstacles.append(polygon) obstacles.append({'data': obst_arr, 'legend': ['x','y', 'v_x', 'v_y']}) # create main struct: mat = {'selected_trajectory_idx': data.selected_trajectory_idx, 'trajectories': trajectories, 'obstacles': obstacles} timestr = time.strftime("%Y%m%d_%H%M%S") filename = '/home/albers/MasterThesis/Matlab/Homotopie/test_optim_node/' + 'teb_data_' + timestr + '.mat' rospy.loginfo("Saving mat-file '%s'.", filename) sio.savemat(filename, mat) def feedback_exporter(): global got_data rospy.init_node("export_to_mat", anonymous=True) topic_name = "/test_optim_node/teb_feedback" # define feedback topic here! rospy.Subscriber(topic_name, FeedbackMsg, feedback_callback, queue_size = 1) rospy.loginfo("Waiting for feedback message on topic %s.", topic_name) r = rospy.Rate(2) # define rate here while not rospy.is_shutdown(): if got_data: rospy.loginfo("Data export completed.") return r.sleep() if __name__ == '__main__': try: global got_data got_data = False feedback_exporter() except rospy.ROSInterruptException: pass】

if __name__ == '__main__': try: global got_data got_data = False # 初始化数据获取标志 feedback_exporter() except rospy.ROSInterruptException: pass 主要数据流向说明： $$ \text{ROS反馈数据} ...

import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass详细注释一下

pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) # 创建一个发布者，发布名为“chatter”的主题，消息类型为“String”，队列大小为10 rospy.init_node('talker', anonymous=True) # 初始化ROS节点，...

import roslib import rospy from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from nav_msgs.msg import Odometry class OdomTRANS(): def __init__(self): rospy.init_node('odom_trans', anonymous=False) # 定义发布器nav_msgs/Odometry self.odom_pub = rospy.Publisher('output', Odometry,queue_size=10) # 等待/odom_combined消息 rospy.wait_for_message('input', PoseWithCovarianceStamped) # 订阅/odom_combined话题 rospy.Subscriber('input', PoseWithCovarianceStamped, self.do_Msg) rospy.loginfo("Publishing combined odometry on /odom_trans") def do_Msg(self, msg): odom = Odometry() odom.header = msg.header odom.child_frame_id = 'base_footprint' odom.pose = msg.pose self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: OdomTRANS() rospy.spin() except: pass

这段代码使用ROS（机器人操作系统）中的Python库，实现将一个消息类型为PoseWithCovarianceStamped的话题（/input）转换为消息类型为Odometry的话题（/output）的功能。具体来说，它订阅了/input话题，当有消息发布...

rospy.loginfo

rospy.loginfo() 是一个 ROS Python API 中的函数，用于在 ROS 节点的控制台中输出信息。它会将信息记录在 ROS 日志系统中，可以帮助我们在调试和故障排除时快速定位问题。通常，我们可以使用 rospy.loginfo() ...

List<string> NotCheckstationinfo = stationinfo.Where(i => i.分类 == "应用气象观测站" || i.分类 == "应用气象观测站(便捷)").Select(it => it.台站号).ToList(); loginfo.Info($"获取{dt.ToString("yyyy-MM-dd HH:00")}区域气象站天元信息"); re = GetObservData(token, RegionalStationConfig, dt); List<string> NotChectkstationinfo = new List<string>(); //新增 re.rows = re.rows.Where(it => !NotChectkstationinfo.Contains(it.station_code)).ToArray(); re.total = re.rows.Count(); if (re.total != 0) { foreach (var item in re.rows) { Ty_Monitor monitor = new Ty_Monitor(); monitor.observtime = dt; monitor.stationumber = item.station_code; monitor.region = item.town_name; monitor.type = ObservType.区域站.ToString(); int hour = dt.Hour; int yushu = hour % 8; int group = hour / 8 + 1; string type = string.Empty; switch (group) { case 1: type = item.group1.Substring(yushu * 2, 2); break; case 2: type = item.group2.Substring(yushu * 2, 2); break; case 3: type = item.group3.Substring(yushu * 2, 2); break; } monitor.errortype = int.Parse(type); Monitors.Add(monitor); } }依旧会把应用气象站（便捷）视为异常站点是为什么

loginfo.Info($"获取{dt.ToString("yyyy-MM-dd HH:00")}区域气象站天元信息"); re = GetObservData(token, RegionalStationConfig, dt); NotCheckstationinfo.Clear(); //清空列表 re.rows = re.rows.Where(it => !...

serialPort = "/dev/shoot" baudRate = 9600 ser = serial.Serial(port=serialPort, baudrate=baudRate, parity="N", bytesize=8, stopbits=1) class AbotShoot(): def __init__(self): # Give the node a name rospy.init_node('abot_shoot', anonymous=False) # Subscribe to the /shoot topic rospy.Subscriber('/shoot', String, self.shoot_continue) rospy.loginfo("Shoot to ar_tag") def shoot_continue(self, msg): ser.write(b'\x55\x01\x12\x00\x00\x00\x01\x69') print 0 time.sleep(0.1) ser.write(b'\x55\x01\x11\x00\x00\x00\x01\x68') if __name__ == '__main__': try: AbotShoot() rospy.spin() except: pass 优化射击代码使多次射击

for i in range(n): # 重复n次射击动作 ser.write(b'\x55\x01\x12\x00\x00\x00\x01\x69') # 发送射击开始指令 time.sleep(0.1) ser.write(b'\x55\x01\x11\x00\x00\x00\x01\x68') # 发送射击结束指令 time.sleep...

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs. msg import String def talker(): rospy. init_node('talker_1', anonymous=True) pub =rospy.publisher('chatter',String,queue_size =10) rate =rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): hello_str ="Hello ROS" rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if_name_ = ='_main_': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass

这段代码有几个问题： ... rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass 希望这可以帮到你！
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Android开发技巧：实现ListView带固定表头功能

在Android开发中，ListView是一个常用的用于显示滚动列表的视图组件。当在ListView中使用表头时，表头的内容并不会随着ListView滚动，这种设计通常被称作表头固定。在本知识点中，我们将详细探讨如何在Android平台上实现带有固定表头的ListView。 ### 1. ListView组件基础 ListView是Android UI设计中经常使用的组件之一，它可以容纳大量的数据项，并且每个项都是自定义的布局。ListView组件通过适配器（Adapter）与数据进行连接，适配器负责数据与界面之间的转换。 ### 2. 实现固定表头的方法 为了在ListView中实现一个固定在顶部的表头，可以考虑以下几种方法： #### a. 使用ListView和head布局 可以创建一个单独的XML布局文件作为表头，然后在ListView中首先加载这个表头布局，之后再加载实际的列表项。 具体实现步骤如下： 1. 创建表头布局（例如：`header.xml`），定义表头的样式和内容。 2. 在Activity中使用ListView，首先在适配器中将表头作为第一个元素添加。 3. 使用`addHeaderView`方法将表头视图添加到ListView中。 **示例代码：** ```java // 创建表头视图 LayoutInflater inflater = getLayoutInflater(); View headerView = inflater.inflate(R.layout.header, null, false); // 添加表头视图到ListView listView.addHeaderView(headerView); ``` 这种方法的缺点是表头无法滚动，如果列表内容不足一页，表头将与列表内容一起滚动。 #### b. 使用NestedScrollView或ScrollView 为了避免上述问题，可以使用NestedScrollView或ScrollView结合RelativeLayout布局，将表头和ListView作为RelativeLayout的子元素，通过布局控制表头不随ListView滚动。 **示例布局代码：** ```xml <RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent"> <!-- 固定表头 --> <LinearLayout android:id="@+id/header" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="wrap_content"> <!-- 表头内容 --> </LinearLayout> <!-- ListView --> <ListView android:id="@+id/list" android:layout_width="match_parent" android:layout_height="match_parent" android:layout_below="@id/header"> <!-- 列表项 --> </ListView> </RelativeLayout> ``` 这种方法需要确保表头的布局不会影响ListView的滚动性能，因为如果表头过大，可能会影响ListView的滚动效果。 #### c. 使用第三方库 还有一些第三方库，如`StickyListHeaders`，提供了更加方便的方式来实现带有固定表头的ListView。使用这些库可以简化代码，同时提供更加灵活的表头处理方式。 **示例代码：** ```java // 创建StickyListHeadersListView StickyListHeadersListView listView = new StickyListHeadersListView(this); // 设置适配器... ``` 使用第三方库的优点是功能全面，而且大多已经处理了常见的问题，但缺点是引入外部依赖，可能需要适配和处理兼容性问题。 ### 3. 性能优化 无论使用哪种方法实现固定表头，都需要考虑性能优化。特别是当列表数据量较大时，应该使用有效的适配器，比如`ViewHolder`模式来优化性能，避免不必要的视图重建，确保滚动时的流畅度。 ### 4. 适配不同屏幕尺寸和方向 在实现固定表头时，要考虑到Android设备屏幕尺寸和方向的多样性。设计时应确保表头在不同屏幕尺寸和方向下都能正确显示，并保持良好的用户体验。 ### 5. 兼容性与适配 需要测试不同版本的Android系统以及不同的设备，确保固定表头在所有环境中都能稳定工作。 ### 总结 实现ListView带固定表头的功能，需要注意设计方法的选取，性能优化，以及兼容性测试，以确保提供给用户一个稳定，流畅且美观的用户体验。上述内容涉及了实现固定表头的几种常见方法，以及相关的注意事项和性能优化策略。
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【定时器与计数器选择攻略】：HAL_GetTick()在实际应用中的应用分析

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ModuleNotFoundError: No module named 'constant'

<think>好的，用户遇到了ModuleNotFoundError: Nomodule named'constant'的错误，需要解决。首先，我得确定这个错误的原因。通常，这种错误是因为Python找不到指定的模块。可能的情况有几个：模块没有安装、拼写错误、路径问题或者虚拟环境配置不正确。首先，检查模块是否存在。用户提到的模块是'constant'，我需要确认Python标准库中是否有这个模块。根据我的知识，Python标准库里并没有一个名为constant的模块。常见的有constants，比如在math或其他库中，但单独的constant模块可能不存在。所以用户可能尝试导入一个不存在的标