win10系统ros安装教程

### Windows 10 上安装 ROS 的教程 尽管 ROS 主要设计用于 Linux 平台，但在 Windows 10 上也可以通过特定方法实现 ROS 的安装和配置。以下是针对 Windows 用户的安装指南： #### 使用 WSL (Windows Subsystem for Linux) WSL 是微软提供的一项功能，允许用户在 Windows 系统上运行原生 Linux 应用程序而无需虚拟机或双系统环境。 ##### 启用 WSL 和安装 Ubuntu 1. 首先启用 WSL 功能并重启计算机： ```powershell dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart ``` 2. 接着启用虚拟机平台支持（如果尚未开启）： ```powershell dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart ``` 3. 下载并安装最新的 Linux 发行版，推荐使用 **Ubuntu**： - 打开 Microsoft Store 搜索 “Ubuntu”，下载最新版本。 - 安装完成后启动一次以设置用户名和密码。 ##### 在 WSL 中安装 ROS Noetic 或 Humble 由于 ROS 支持多种发行版，在此我们以 ROS Noetic 为例说明安装过程[^1]。 1. 更新包索引： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade ``` 2. 设置密钥和软件源列表： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 3. 再次更新包索引： ```bash sudo apt update ``` 4. 开始安装桌面完全版（Desktop-Full Install），这包含了大部分工具和依赖项： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 5. 初始化 `rosdep` 工具以便管理依赖关系： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 设置环境变量： 将以下命令加入到 `.bashrc` 文件中以自动加载 ROS 环境： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 测试安装是否成功： 运行以下命令查看 ROS 是否正常工作： ```bash rosversion -d ``` #### 注意事项 - 如果计划开发涉及硬件驱动或其他复杂交互的应用，则可能需要额外配置权限或者调整网络设置。 - 对于某些高级特性比如动作控制[^2]，需确保所有必要的库均已正确编译且路径无误。 ```python import os print(os.environ.get('ROS_VERSION')) # 输出当前使用的 ROS 版本号 ```