ubuntu20.04moveit安装

<think>好的，我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装MoveIt。首先，用户的问题是关于安装步骤的，所以我要根据提供的引用资料整理出一个清晰的指南。 根据引用内容，用户可能已经参考了不同的安装方法，但需要注意版本兼容性。Ubuntu 20.04对应的ROS版本是Noetic，所以需要确认所有命令都是针对Noetic的。例如，引用1中提到安装ros-indigo-moveit-full，但Indigo是较旧的ROS版本，适用于Ubuntu 14.04，所以这可能是错误的，用户应该避免使用。正确的应该是引用2中的ros-noetic-moveit。 接下来，步骤应该包括更新软件源、安装MoveIt功能包、创建工作空间、安装UR机器人驱动（如果需要），以及编译工作空间。需要确保命令正确，比如引用3中的创建catkin_ws的步骤，这部分是标准的ROS工作空间配置，用户需要执行catkin_make来编译。 还要注意可能的依赖问题，比如是否需要安装其他依赖包，但根据引用2和3，可能直接安装ros-noetic-moveit就足够了。用户可能需要安装UR相关的包，但可能需要从GitHub源码安装，如引用3提到的universal_robot仓库。 最后，验证安装是否成功可以通过启动MoveIt Setup Assistant，这需要指导用户如何操作。同时，用户可能想控制真实或仿真的UR机器人，所以需要提及安装UR驱动和配置工作空间的步骤。 现在需要将这些步骤整理成有序的列表，确保命令正确，并指出可能的错误，比如使用错误的ROS版本。同时，在回答末尾添加相关问题，帮助用户进一步解决问题。</think>以下是在 **Ubuntu 20.04** 上安装 **MoveIt** 的简明步骤指南： --- ### **1. 安装 ROS Noetic** MoveIt 依赖 ROS 环境，Ubuntu 20.04 对应 ROS 版本为 **Noetic**。若未安装 ROS，需先执行： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ``` --- ### **2. 安装 MoveIt** 通过 `apt` 直接安装官方提供的 MoveIt 包： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-moveit ``` 注意：若之前错误尝试了旧版本命令（如 `ros-indigo-moveit-full`），需清理残留文件[^1]。 --- ### **3. 配置工作空间（可选）** 若需控制真实/仿真机械臂（如 UR5），建议创建 ROS 工作空间并编译： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### **4. 安装机械臂驱动（以 UR 机器人为例）** 若需支持 UR 机器人，从 GitHub 克隆驱动包并编译： ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git cd .. catkin_make ``` 此步骤需确保已安装 Git 工具（`sudo apt install git`）[^3]。 --- ### **5. 验证安装** 启动 MoveIt 配置助手，检查是否安装成功： ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ``` 若出现图形界面，则表明安装成功。 --- ### **常见问题** - **错误版本**：Ubuntu 20.04 必须使用 `ros-noetic-moveit`，而非 `indigo` 或 `melodic`[^1][^2]。 - **依赖缺失**：若编译报错，尝试安装依赖： ```bash sudo apt install ros-noetic-moveit-* ``` ---