ubuntu22.04 ros2

### 如何在 Ubuntu 22.04 上安装和配置 ROS 2 #### 安装前准备 确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖项。对于Ubuntu 22.04，推荐的操作版本为ROS 2 Humble Hawksbill。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 设置密钥与仓库 为了能够通过apt获取软件包，在终端执行如下命令来设置官方GPG密钥以及添加ROS 2的APT仓库： ```bash sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` 以上操作确保了可以从ROS 2的官方源安全地下载所需文件[^3]。 #### 安装 ROS 2 Humble 完成上述准备工作之后，可以继续进行ROS 2 Humble的具体组件安装工作。这里以桌面全版为例说明： ```bash sudo apt update sudo apt install ros-humble-desktop ``` 这一步骤会自动处理所有依赖关系并将ROS 2的核心工具集部署到位。 #### 初始化 rosdep 工具 `rosdep`用于解析项目中的依赖，并帮助解决这些依赖问题。初始化它以便后续开发过程中更方便管理外部库和其他资源： ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 此过程使得开发者能够在构建个人程序时轻松找到所需的第三方库支持。 #### 配置环境变量 为了让每次打开新的shell都能识别到ROS 2的相关路径，建议将下面这条语句加入~/.bashrc 文件末尾处（如果是zsh则对应的是 ~/.zshrc）: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 保存更改后的配置文件后记得重新加载一次当前session使修改生效： ```bash source ~/.bashrc ``` 至此，已经完成了大部分基础性的设定任务；现在可以在本地环境中运行简单的例子验证安装是否成功。 #### 测试安装成果 启动两个不同的终端窗口分别输入以下指令查看节点间通信状况： Terminal 1: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` Terminal 2: ```bash ros2 run demo_nodes_cpp listener ``` 当看到Listener接收到Talker发出的消息，则表明整个流程顺利完成。