CMake Error at CMakeLists.txt:40 (find_package): By not providing "FindPangolin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "Pangolin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "Pangolin" with any of the following names: PangolinConfig.cmake pangolin-config.cmake Add the installation prefix of "Pangolin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "Pangolin_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Pangolin" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. -- Configuring incomplete, errors occurred! See also "/home/wyy/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log". make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

<think>嗯，用户遇到了CMake找不到Pangolin库的问题。首先，我需要回忆一下CMake查找包的基本机制。通常，CMake使用find_package命令来定位依赖库，可以通过设置Pangolin_DIR或者调整CMAKE_PREFIX_PATH来指定库的路径。用户可能没有正确安装Pangolin，或者安装路径不在默认搜索范围内。 根据引用[2]提到的，有些情况需要指定CMake版本，但这里的问题更可能是路径问题。用户需要确保Pangolin被正确安装，并且CMake能够找到它的配置文件，比如PangolinConfig.cmake。可能需要手动设置这些路径，或者在CMakeLists.txt中添加查找路径。 另外，引用[3]中提到了设置库和可执行文件的输出目录，可能用户的项目结构有特殊要求，需要调整路径。如果Pangolin是源码编译安装的，可能需要确保安装到了系统目录，或者通过-DCMAKE_INSTALL_PREFIX指定了安装路径。 用户可能需要检查Pangolin的安装是否正确，比如是否运行了make install，或者是否设置了环境变量。还有可能Pangolin的版本与ORB_SLAM2不兼容，需要确认版本匹配。此外，引用[4]中的问题是因为缺少makefile，可能CMake生成失败，所以需要确保所有依赖项正确配置后重新生成。</think>### 解决CMake无法找到Pangolin库的步骤 #### 1. **确认Pangolin库安装正确** - **通过源码编译安装**： ```bash git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local # 指定安装路径 make -j4 sudo make install # 确保安装到系统路径 ``` 若未指定安装路径，默认可能安装在`/usr/local`或`/usr`下[^2]。 - **验证安装**： 检查是否存在`PangolinConfig.cmake`或`pangolin-config.cmake`文件，通常在`/usr/local/lib/cmake/Pangolin`或`/usr/lib/cmake/Pangolin`中。 #### 2. **配置CMake查找路径** - **方法1：设置环境变量** 在终端中临时添加Pangolin路径： ```bash export Pangolin_DIR=/path/to/Pangolin/install/lib/cmake/Pangolin ``` 或永久添加到`~/.bashrc`中。 - **方法2：修改CMakeLists.txt** 在ORB_SLAM2的`CMakeLists.txt`中增加路径设置： ```cmake list(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH "/path/to/Pangolin/install") # 添加自定义安装路径 find_package(Pangolin REQUIRED) ``` 若需兼容不同版本，可添加版本号约束： ```cmake find_package(Pangolin 0.8 REQUIRED) ``` #### 3. **检查依赖关系** - **依赖库关联性**： Pangolin依赖OpenGL、GLEW等，需确保系统已安装： ```bash sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglew-dev ``` #### 4. **重新生成构建文件** ```bash cd ORB_SLAM2 rm -rf build # 清除旧配置 mkdir build && cd build cmake .. -DPangolin_DIR=/path/to/Pangolin/cmake # 显式指定路径 make -j4 ``` #### 5. **常见错误处理** - **错误：`Could NOT find Pangolin`** 检查是否遗漏`sudo make install`步骤，或尝试手动指定路径。 - **错误：`Pangolin版本过低`** 升级Pangolin至官方推荐版本，如`0.8`。 ---