我是在虚拟机中用VSCode配置anaconda环境，并利用anaconda创建的虚拟环境（python38:是python3.8版本）

1. 首先进入python虚拟环境（pyhton38）
   
   pip list 查看目前的虚拟环境python38安装的库
   

下面的操作都在这个文件夹下执行。

mkdir pyCanopen

这个库可以为各项目提供一个独立的虚拟运行环境，互不干扰。

pip install virtualenv

//创建python项目的虚拟环境,命名为venv
virtualenv venv

激活项目环境

source venv/bin/activate

pip install canopen

查看安装的库

$ sudo modprobe vcan	//加载vcan模块
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan	//添加vcan0网卡
$ sudo ip link set up vcan0		//开启vcan0

查看vcan0

ifconfig -a

sudo ip link set dev can0 down		//关闭can0
sudo ip link del dev can0		//删除can0

6.1. 安装can-utils
can-utils工具有5个独立的程序：

• canconfig：
  用于配置CAN总线接口的参数，主要是波特率和模式；
• candump：
  从CAN总线接口接收到的所有数据重新发送到CAN总线接口；
• canecho：
  把CAN总线接口接收到的所有数据重新发送到CAN总线接口；
• cansend：
  往指定的CAN总线接口发送指定的数据；
• cansequence：
  往指定的CAN总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

sudo apt-get install can-utils

//监控van0
 candump -t d vcan0

其中用到的CANopenSocket.eds，可以找下下载下来，放到代码同一目录中。

#!/usr/bin/python3
import time
import canopen

running = True

# def sigint_handler(singnum,frame):
#     global running
#     print("")
#     running = False
#     exit(0)
if __name__ == '__main__':
    network = canopen.Network()
    network.connect(bustype = 'socketcan', channel = 'vcan0')

    node = network.create_node(6, 'CANopenSocket.eds')
    node.nmt.send_command(0)
    node.nmt.state = 'PRE-OPERATIONAL'
    node.nmt.start_heartbeat=(1000)

    while running:
        print("hello")
        pass