TDOA具体算法如下：

假设测得标签到第n个基站接收到标签所发出的UWB信号的时刻分别为ti（i=1,2,3,4…n），且假设标签到第n个基站的距离为ri（i=1,2,3,4…n）

在基站之间完全同步的情况下，得出定位标签相对于四组定位基站（假设1#、2#为第一组，2#、3#为第二组，3#、4#为第三组，4#、1#为第四组）的距离差di12~di14为：

假设空间布有 N 个基站，同时利用多个TDOA 测量值可以构成关于标签位置的双曲线方程组，求解此方程组即可得到标签坐标。

TDOA不需要UWB定位标签与定位基站之间进行往复通信，只需要定位标签发射一次UWB信号，工作时长缩短了，功耗也就大大降低了，故能做到更高的定位动态和定位容量。

个人理解：
以求标签二维坐标(x,y)为例子，首先所有的基站都时间同步(就如我们中国统一使用北京时间那样)；

1. 算出标签到各基站距离 r_i
   利用标签信号到不同基站点的时间 t_i 和 信号传播速度 c，算出标签到基站i的距离 r_i ； ( r_i = c * t_i )；
2. 根据 r_i 算出标签到基站的距离差 d
   然后利用 r_i 算出 标签到不同基站点距离差d；(如：标签到基站1 和 标签信号到基站2 的距离差为 d₁₂ = r₁ - r₂ )
3. 根据距离公式算出标签到基站的距离差 d
   根据坐标求距离的公式如下
   
   如：标签(x,y)到基站1(x1,y1)的距离为：r 1 = √[(x1 - x)^2 + (y1 - y)^2]
   标签到基站1 和 标签信号到基站2 的距离差为:：d12 = √[(x1 - xi)^2 + (y1 - yi)^2] - √[(x2 - xi)^2 + (y2 - yi)^2]
4. 最后列出等式，解方程
   根据 r_i 算出标签到基站的距离差 d 和 根据距离公式算出标签到基站的距离差 d 是相等的，所有我们可以列出如下等式
   解出下面方程的xi，yi，就实现了定位。

c：			标签信号传播速度
ti ：		标签信号传到基站i的时间
ri：		标签到基站i的距离 ri = c*t1
(xi,yi)：	标签坐标
(x1,y1)：	基站1坐标
(x2,y2)：	基站2坐标
(x3,y3)：	基站3坐标

r1 - r2 = √[(x1 - xi)^2 + (y1 - yi)^2] - √[(x2 - xi)^2 + (y2 - yi)^2]
r2 - r3 = √[(x2 - xi)^2 + (y2 - yi)^2] - √[(x3 - xi)^2 + (y3 - yi)^2]
r3 - r1 = √[(x3 - xi)^2 + (y3 - yi)^2] - √[(x1 - xi)^2 + (y1 - yi)^2]
			

解方程

由上知道了TDOA的原理，接下来是解方程了

r1 - r2 = √[(x1 - xi)^2 + (y1 - yi)^2] - √[(x2 - xi)^2 + (y2 - yi)^2]
r2 - r3 = √[(x2 - xi)^2 + (y2 - yi)^2] - √[(x3 - xi)^2 + (y3 - yi)^2]
r3 - r1 = √[(x3 - xi)^2 + (y3 - yi)^2] - √[(x1 - xi)^2 + (y1 - yi)^2]