ROS_Kinetic_28 turtlebot gazebo demo例子

<think>好的，用户遇到了在ROS中使用rosdep安装依赖时出现的包无法定位的问题，具体是找不到dwa_local_planner、yocs_cmd_vel_mux、amcl等包的rosdep定义。首先，我需要回忆一下rosdep的工作原理。rosdep的作用是根据package.xml中的依赖项，在系统层面安装对应的依赖包。当出现无法定位的问题时，通常有几个可能的原因： 1. **依赖包名称拼写错误**：检查用户提供的包名是否正确，比如是否有大小写错误或者拼写错误。例如，yocs_cmd_vel_mux是否正确？ 2. **缺少rosdep数据库更新**：用户可能没有更新本地的rosdep数据库，导致无法找到最新的包定义。需要运行`rosdep update`来更新。 3. **依赖包属于第三方或未包含在官方源中**：某些依赖可能属于特定的ROS仓库，比如yocs_cmd_vel_mux属于yujin_robot的仓库，而官方rosdep可能没有包含这些。这时候需要手动添加对应的源到rosdep的配置中，或者通过源码安装。 接下来，用户提到的具体包如dwa_local_planner属于navigation包，可能需要安装对应的ROS包。而yocs_cmd_vel_mux可能需要从yujin_robot的GitHub仓库中安装。amcl则是navigation包的一部分，通常包含在官方源中，但可能需要安装特定的包如ros-kinetic-amcl。 解决方案的步骤应该包括： 1. 更新rosdep数据库。 2. 检查包是否存在，尝试手动安装。 3. 添加第三方源或从源码安装缺失的包。 4. 如果问题依旧，手动处理依赖。 另外，用户的问题中提到的navigation_sim_demo等可能属于模拟包，可能需要额外的依赖。需要确认用户是否安装了相关的模拟器包，比如gazebo_plugins等。 需要确保用户使用的ROS发行版是否正确，例如kinetic、melodic等，不同的发行版对应的包名可能不同。例如，ros-kinetic-dwa-local-planner对应Kinetic，而ros-melodic-dwa-local-planner对应Melodic。 最后，建议用户检查他们的rosdep源配置是否正确，是否有自定义的rosdep.yaml文件需要添加，或者在catkin工作空间中是否有未正确声明的依赖。</think>### 解决ROS中`rosdep`无法定位依赖包的方法 当使用`rosdep install`命令时出现类似以下错误： ``` ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: [包名]: Cannot locate rosdep definition for [依赖包名] ``` 通常是因为依赖包未在ROS官方`rosdep`数据库注册，或属于第三方未包含的软件包。以下是分步解决方案： --- #### **步骤1：更新rosdep数据库** 首先确保本地`rosdep`数据库是最新状态： ```bash sudo rosdep init # 如果已初始化可跳过 rosdep update ``` --- #### **步骤2：手动安装缺失的依赖包** 部分依赖需要手动安装，具体如下： 1. **dwa_local_planner** 属于`navigation`包，安装命令： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-dwa-local-planner # 替换<distro>为ROS发行版（如kinetic、melodic） ``` 2. **yocs_cmd_vel_mux** 来自第三方仓库[yujin_robot/yujin_ocs][^1]，需手动克隆并编译： ```bash cd ~/catkin_ws/src # 进入工作空间src目录 git clone https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git cd .. catkin_make # 编译 ``` 3. **amcl** 属于`navigation`核心包，安装命令： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-amcl ``` --- #### **步骤3：添加第三方rosdep源（可选）** 如果依赖包属于特定组织（如`yujin_robot`），可在`/etc/ros/rosdep/sources.list.d/`中添加自定义规则。例如，创建文件`20-yujin.list`并添加： ``` yaml https://raw.githubusercontent.com/yujinrobot/yujin_robot/master/rosdep.yaml ``` 然后再次运行`rosdep update`。 --- #### **步骤4：检查包声明** 若依赖包在本地工作空间中，需确保： 1. 包已正确放置在`src`目录下。 2. `package.xml`中声明了依赖项，例如： ```xml <depend>dwa_local_planner</depend> <depend>yocs_cmd_vel_mux</depend> ``` --- #### **步骤5：忽略缺失依赖（临时方案）** 若仅为测试，可跳过依赖检查： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=<distro> -y --skip-keys="dwa_local_planner yocs_cmd_vel_mux amcl" ``` --- ### 常见问题排查 1. **ROS发行版不匹配** 确保安装命令中的`<distro>`（如`kinetic`、`melodic`）与实际版本一致。 2. **网络问题** 使用国内镜像源（如清华、中科大）加速`apt-get`和`git`操作[^2]。 ---