ROS(indigo)ABB机器人MoveIt例子

### ROS与ABB机器人的集成指南 #### 一、环境搭建 为了使ROS能够控制ABB机器人，需先配置相应的软硬件环境。PickNik Robotics 和 Optimax Systems Inc.合作发布的用于ABB机械手的ROS2驱动程序提供了必要的接口支持[^1]。 对于初次使用者而言，在开始之前确认已经成功安装了合适的ROS版本是非常重要的。例如，默认情况下假设已安装好ROS Melodic；如果没有，则应参照相关文档完成安装过程[^3]。 #### 二、RobotStudio的作用及其应用 RobotStudio是由ABB公司开发的强大工具，专为离线编程和模拟设计。该平台不仅限于单一型号的支持，而是涵盖了广泛的ABB IRB系列以及其他辅助设施。借助此软件，可以在不依赖实体设备的情况下实现复杂任务规划并优化操作流程。此外，还可以利用其功能来验证编写的代码逻辑是否正确无误，从而大大降低了现场调试的时间成本和技术难度[^2]。 #### 三、具体实践案例分析 当涉及到具体的项目实施时，可以通过一些公开的例子学习如何更好地结合两者优势。比如有记录显示了一次成功的尝试——即通过ROS引导ABB执行特定动作序列的过程描述。这表明只要遵循一定的方法论指导原则，就能有效地建立起二者之间的桥梁，进而发挥各自特长达成预期目标。 ```bash # 示例命令：启动ROS节点并与真实/虚拟中的ABB机器人通信 roslaunch abb_irb120_support moveit_planning_execution.launch sim:=true ```