期末参考样卷：
一、单选题
(
本大题共
10
小题
,
每小题
2
分
,
共
20
分。
)
1
、
ROS2
中提供
数据分发服务
的是通过（ ）。
A
、
TCP
B
、
MQTT
C
、
LAN
D
、
DDS
2
、
ROS2
环境中的
顶层组件
是（ ）。
A
、
rqt B
、软件包
C
、工作空间
D
、源代码
3
、下面哪一种任务
适合用主题
topic
方式
实现通信（ ）
A
、天气查询
B
、房屋清理
C
、视频监控
D
、导航规划
4
、如下描述较为
准确
的是（ ）。
A
、节点只能发布或者只能订阅主题
B
、节点可以同时发布和订阅主题
C
、节点可以既不发布也不订阅主题
D
、节点可以同时发布和订阅其他主题
5
、
ROS2
服务的
cli
命令
是（ ）。
A
、
ros2 topic; B
、
ros2 service; C
、
ros2 action; D
、
ros2 node;
6
、
行动消息
采用如下哪种格式（ ）。
A
、
.msg
B
、
.srv
C
、
.action
D
、
.urdf
7
、
URDF
标签中指定对象
颜色
的是（ ）。
A
、
<visual>
B
、
<name>
C
、
<geometry>
D
、
<material>
8
、机器人
SDF
的格式是（ ）。
A
、
TXT B
、
JSON C
、
XML D
、
PY
9
、对
ROS2
主题消息进行
可视化
的工具是（ ）。
A
、
rqt
B
、
rviz2
C
、
gazebo
D
、
webots
10
、
ROS2
中实现移动机器人
导航
功能采用是（ ）。
A
、
nav2 B
、
moveit2 C
、
turtlesim D
、
turtlebot3
二、判断题（
每小题
2
分
, 5
题共
10
分。
）
1
、（ ）
ROS2
和
ROS1
之间不能通信互不兼容。
2
、（ ）
ROS2
消息进行局域网发布必须知道对方
IP
地址。
3
、（ ）
micro-ROS
仅支持
ROS2
，不直接支持
ROS1
。
4
、（ ）使用导航功能包可以一边建图（SLAM）一边导航，不一定需要
map
。
5
、（ ）
ROS2
机器人操作系统提供实时性支持。
三、多选题（
每小题
4
分
, 5
题共
20
分。
）
1
、关于
SLAM
，下列说法
正确
的是（ ）。
A
、可以通过不同算法得到相似的环境地图。
B
、传感器可采用激光或视觉，可以两者融合。
C
、提供了实现机器人导航的方法。
D
、可以在地图中生成静态和动态的障碍物模型。
2
、在
Gazebo 11
中
添加传感器
分别包含哪些参数（ ）。
A
、
geometry B
、
visual C
、
joint D
、
link
3
、基于
ROS2
可以实现功能
有（ ）。
A
、工业机械臂控制
B
、导航
C
、自动驾驶
D
、分布式传感器网络
4
、以下属于
ROS2
的特色
有（ ）。
A
、多平台
B
、多领域
C
、全球社区
D
、行业支持
5
、
Nav2
包含功能
有（ ）。
A
、
Map Server B
、
AMCL
C
、
Nav2 Recoveries D
、
cartographer
四、设计编程题（
2
题共
50
分
）
1
设计程序实现下图所示的功能，小坦克在二维环境中走
椭圆轨迹
。
设计思路（
10
分），流程图（
10
分），核心程序（
10
分）
2
室内机器人
导航
仿真环境如下所示
Webots
：
其三维可视化交互 rviz2 如下图所示：
- 简述 Nav2 如何应用于此环境实现机器人自主导航（10 分），
- 查阅 Nav2 文档列出影响导航效果的参数。（10 分）
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