一、路端场景应用
在车路协同中,我们感知的时候经常需要把感知的目标转为经纬度,由此包括图像、雷达坐标转真实世界坐标,世界坐标转WGS84坐标。
例如感知到目标经纬度求速度,已知两点经纬度求距离;已知当前雷达84坐标,和雷达前方一障碍物84坐标,求此障碍物与雷达的连线与正北方向夹角;已知雷达84坐标与障碍物相对于雷达的距离,求此障碍物84坐标
可转化为以下几个问题处理
二、解决问题
1、已知两点经纬度,求两点间距离;
2、已知两点经纬度,求一点相对于另一点航向;
3、已知一点经纬度及与另一点距离和航向,求另一点经纬度;
三、计算原理
在求算前我们先对符号及单位进行约定:
此处设定求B相对于A的航向,即A为当前位置,B为目标位置
Aj:A点经度
Aw:A点纬度
Bj:B点经度
Bw:B点纬度
北纬为正,南纬为负;东经为正,西经为负
经纬度使用十进制度,i.e.DDD.DDDDDD°,非度分或度分秒。