python 局部直角坐标转WGS8484坐标

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本文介绍了如何在车路协同场景中,将局部坐标转换为WGS84坐标,涉及经纬度之间的距离、航向计算以及如何根据已知条件求解第二点的经纬度。通过直角坐标法和极坐标求解方法,详细阐述了计算原理和代码实现。

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一、路端场景应用

在车路协同中,我们感知的时候经常需要把感知的目标转为经纬度,由此包括图像、雷达坐标转真实世界坐标,世界坐标转WGS84坐标。
例如感知到目标经纬度求速度,已知两点经纬度求距离;已知当前雷达84坐标,和雷达前方一障碍物84坐标,求此障碍物与雷达的连线与正北方向夹角;已知雷达84坐标与障碍物相对于雷达的距离,求此障碍物84坐标

可转化为以下几个问题处理

二、解决问题

1、已知两点经纬度,求两点间距离;

2、已知两点经纬度,求一点相对于另一点航向;

3、已知一点经纬度及与另一点距离和航向,求另一点经纬度;

三、计算原理

在求算前我们先对符号及单位进行约定:

此处设定求B相对于A的航向,即A为当前位置,B为目标位置

Aj:A点经度

Aw:A点纬度

Bj:B点经度

Bw:B点纬度

北纬为正,南纬为负;东经为正,西经为负

经纬度使用十进制度,i.e.DDD.DDDDDD°,非度分或度分秒。

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