摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定

前言
前段时间说到小编手里有两个传感器，6个激光雷达与摄像头，还有一个微波摄像头，分别装在一个路口的不同地方，需要将这些传感器进行融合输出目标列表。但是要做到融合首先第一步就是标定，做空间同步，第二是时间同步。

接下来我以激光雷达与摄像头为例，其中激光雷达首先需要做目标检测，多目标追踪输出的为目标结构化数据（此知识算法不在此处延申，大家可查查激光雷达处理的相关算法文章）
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1、联合标定原理
在用OpenCV中的函数，通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵H，然后调用射影变换函数，将一幅图像变换到另一幅图像的视角中。当时只是知道通过单应矩阵，能够将图像1中的像素坐标（u1,v1）)变换到图像2中对应的位置上(u2,v2)，而没有深究其中的变换关系。

单应(Homography)是射影几何中的概念，又称为射影变换。它把一个射影平面上的点(三维齐次矢量)映射到另一个射影平面上，并且把直线映射为直线，具有保线性质。总的来说，单应是关于三维齐次矢量的一种线性变换，可以用一个3x3的非奇异矩阵H表示这是一个齐次坐标的等式，

     x1=Hx2