Carla系列教程之 在 Carla 模拟器中释放鱼眼相机的强大功能

简介

Carla 是一款开源的自动驾驶模拟器。多年来，它经历了显著的改进，在支持的功能数量方面堪比众多专业的自动驾驶模拟器。尽管其功能不断增强，但广角摄像头的明显缺失限制了其在实际数据应用中的实用性。

绝大多数自动驾驶系统使用不同组合的窄视角摄像头实现远距离感知（例如处理高速公路驾驶场景），并使用宽视角或鱼眼摄像头实现近距离感知（例如停车）。

Carla 模拟器仅支持针孔相机投影模型，该模型适用于窄视角相机建模和宽视角相机建模，视野 (FoV) 高达 120 度 [2]。

理论上针孔的最大视场角应小于 180 度，但实际上当视场角大于 120 度时，鱼眼相机模型将是获得更高精度的更好选择。

相机几何形状

为了理解针孔相机和鱼眼相机的区别，我们需要深入研究相机几何结构。相机几何结构由两部分组成：相机模型和畸变模型。

相机模型：解释 3d 点到 2d 图像投影的数学模型。

畸变模型：解释从二维畸变图像坐标到二维无畸变图像坐标的映射的数学模型。通常用于模拟相机模型无法捕捉到的镜头畸变。

相机和失真模型相结合，将 3D 世界精确投影到 2D 图像平面。

针孔相机模型

针孔相机模型是 3d 点到 2d 平面投影的简化模型，假设没有透镜

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