CODESYS电子齿轮同步MC_GearIn指令编程应用

探索CODESYS运动控制：MC_GearIn功能块的强大应用 【下载地址】CODESYS运动控制之MC_GearIn资源文件介绍分享 CODESYS运动控制之MC_GearIn资源文件介绍 项目地址: https://gitco...

MC_GearIn 变量 ▶输入变量 ▶输出变量 ▶输入输出变量 功能说明 ▶时序图 ▶重启运动指令 ▶多重启动运动指令 ▶异常 示例程序 ▶参数设定 ▶动作示例 ▶梯形图 ▶结构文本(ST)

运动控制电子齿轮 能够将2轴或多轴联系起来，实现精确的同步运动，从而替代传统的机械齿轮连接。我们把被跟 … 传动比：主轴速度与从轴速度的比例。电子齿轮模式能够灵活的设置传动比，节省机械系统的安装时间。当主轴速度变化时，从轴会根据设定好的传动比自动改变速度。电子齿轮模式也能够在运动过程中修改传动比。

命令伺服暂停运行，若 MC_Movexxx 再次触发，伺服可以再运行。应用系统的原点信号、两侧极 限信号等都接在伺服的 DI 端口。使用该指令可以让伺服选择“位置”、“速度”或“力矩” 模式。Position actual value（当前轴位置）Torque actual value（当前力矩）运行该指令，使伺服轴使能，才能进行后续的运行控制。在伺服当前运行指令的基础上，再相对运行指定距离。Target velocity（目标速度）Target torque（目标力矩）16#6060=10: 力矩模式。

今天继续推进《将“运动控制功能块”移植到OOP中》的学习，反复学习了6，7，8三个示例。三个示例本身很简单，通过状态机实现轴多轴的时序配合，通过itfAxis和itfCommand接口实现功能调用。但是在状态机中，对于运动控制相关的Method并没有循环调用，只在状态转移时调用一次，这是如何实现真正的运动控制过程控制的还很迷糊。为了一探究竟，我突然萌生了一共奇特的想法：我计划在接下来的几天把经典的Codesys的PLCopen库重新在西门子的1500上实现，且采用AX的面向对象的设计思想。

2个工艺对象，定位轴（PositionAxis）与同步轴（SynchronousAxis）将Gearin指令上的减速比设为2，开启耦合。然后触发主轴的相对定位，观察从轴的速度和位置。因为只要两个轴，故组个1个1511T即可。可以用Trace功能捕捉轨迹和电平信号。1500系列PLC运动控制资源表。添加主值互联，关联定位轴（主轴）2.开始写程序，建立变量。勾选虚拟轴，激活仿真。

使用codesys进行电机控制，总站设置中“同步偏移”使用了默认的20%，结果反馈速度出现异常波动，修改至50%后，反馈正常。 查找问题时使用驱动器软件单独采集了总线控制下驱动器的数据，发现其位置指令中存在异常波动，确定是主站问题。 codesys说明中对“同步偏移”参数的描述： 这个值允许在 EtherCAT 从站的 PLC 循环周期内修正同步中断的偏移。通常情况下 plc 的任务周期比从站...

Hello 各位仙女猛男们我来给大家分享指令啦喜欢的给个关注吧(づ ●─● )づ/?/help的替代命令，提供命令使用帮助/ability赋予或剥夺玩家的能力。/clear从玩家物品栏中删除物品。/clone将特定区域的方块复制到另一处。/connect/wsserver的替代命令，连接至WebSocket服务器。/deop撤销玩家的管理员权限。/difficulty设置难度等级。/effect添...

基于codesys开发的多轴运动控制程序框架，将逻辑与运动控制分离，将单轴控制封装成功能块，对该功能块的操作包含了所有的单轴控制（归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等）。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式，程序状态的跳转都已完成，只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义，能帮助开发者快速完成多轴运动控制程序的开发。

原文：https://blog.csdn.net/qq_44415187/article/details/1321834602023.7.25。

Codesys提供了轴位置跟随的控制指令followposition，该指令可以实现从动轴跟随主轴运行，而主从轴之间的相互关系在理论上可以是任意函数，比如正弦，余弦，椭圆，抛物线，指数曲线等，本文主要介绍followposition功能块的应用以及非线性函数曲线的多轴联动控制实现方法，并通过可视化仿真验证结果。