moveit——将MoveGroupInterface写进自己的C++类中

最新推荐文章于 2025-03-06 15:13:52 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42990464/article/details/130984072

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class RM65Control
{
	public:
		moveit::planning_interface::MoveGroupInterface moveGroup;
	RM65Control():moveGroup("arm")
	{
	}
}

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MoveIt教程 - Move Group (C++接口)

苏凯的博客

06-30

633

以上都切换到noetic版本，这个moveit_tutorials最高版本是melodic；原因是：moveit版本与moveit_tutorials版本不兼容；编译：moveit_tutorials。

MoveIt 教程——Move Group C++ Interface 控制流程

sunnylinghui的博客

01-03

1167

MoveIt! move Group C++ Interface控制流程如下: 初始化环境：创建ROS节点，加载MoveIt!配置，并实例化MoveGroupInterface。设置规划场景：定义工作空间内的障碍物和其他环境特征。设置目标状态：确定机械臂的目标位置或姿态。规划路径：计算从当前位置到目标位置的最优路径。执行动作：将规划好的路径发送给机器人控制器执行。监控与反馈：实时跟踪机器人的状态，确认动作是否成功完成，并处理任何异常情况。清理资源：确保所有使用的资源被正确释放。

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ROS/MoveIt 的使用以及源码核心解读

最新发布

weixin_40514381的博客

03-06

981

MoveIt 是 ROS 中一个非常强大的软件包，用于机器人运动规划、操作、3D 感知、运动学、控制和导航。它提供了一个易于使用的平台，可以处理复杂的机器人操作任务。下面详细说明 ROS/MoveIt 的使用和示例，并提供一些代码片段。

Moveit-C++接口

qq_39020664的博客

08-10

635

/********************************************************************* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2013, SRI International * All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binary forms, with or witho

MoveIt!教程 - MoveGroup接口（C++）

杰径通幽

03-12

1909

基于Ubuntu 16.04和ROS Kinetic的教程，基于Ubuntu 14.04和ROS Indigo的教程。本教程将引导您使用和学习基于Ubuntu 18.04和ROS Melodic的MoveIt!运动规划框架。上图为Franka Emika Panda机器人，被用作快速入门演示模型。您也可以使用任何已经配置有MoveIt!的机器人或者构建自己的机器人。入门安装RO...

Moveit! 学习 - Move Group(C++接口)

huangjunsheng123的博客

09-07

3842

Move Group C++ Interface1.Running the Code 在MoveIt中，最简单的用户接口是MoveGroup类,提供了对于控制机器人的常用基本操作：设置关节角度或机器人姿态目标运动规划移动机器人添加物体到环境里/从环境移除将物体绑定到机器人上/从机器人上解绑这个接口通过ROS主题、服务和操作与MoveGroup节点通信。 1.Running the Code roslaunch panda_moveit_config demo.launch 运行launch

Moveit！编程C++ API详解（一）

xudesheng1234的博客

12-11

5059

Moveit中，MoveGroup类提供给我们丰富的函数可以用来设计机器人姿态、进行运动规划。本文以官方API文档以及古月的ROS探索总结为基础，详解Moveit中的C++接口编程说明。 1. 包含头文件 #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> #include

MoveIt! 学习笔记1- MoveGroup C++ Interface

HarwardWu的博客

12-28

1968

此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。英文原版教程见此链接：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html 引： MoveIt是基于MoveGroup这个类，MoveIt提供了一个相对简单的方式，令操作人员可以较为容易的操作机器人。操作人员仅需发送各...

【Ros控制机械臂学习笔记】move_group C++interface接口学习

m0_62534602的博客

07-21

1631

【Ros控制机械臂学习笔记】move_group C++interface接口学习

UR5-Melodic-moveit，使用C++操控

bingshuiyuyi的博客

11-25

1936

1.安装ROS 依照ROS.org的教程来 melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki 2.ur5_moveit github:https://github.com/ros-industrial/universal_robot mkdir -p ~/UR5_ws/src cd ~/UR5_ws/src catkin_init_workspace git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industri.

ROS moveit

03-04

其中有新手程序学习ROS应该注意的事项心得体会，尤其是做机械臂的的技巧、经验。

【Moveit2】第一个C++ Moveit程序

Shen Mu Xin's Blog

04-22

1088

这个系列的blog会记录笔者学习moveit2的过程。在第一篇中，我们对moveit进行了构建，第一次对moveit进行build可能会花费30min左右，请耐心等待。

通过c++接口调用Moveit进行编程

跃动的风的博客

11-26

4882

整理一下现在的资料：使用Moveit的接口首先要注意一下你的ros版本（即Moveit 版本）以下是move group c++ interface的官方说明： ROS Melodic： https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutori...

【MoveIt2-humble】入门教程（翻译自官方文档）一：第一个 C++ MoveIt 程序

qq_43557907的博客

07-08

5891

本系列教程共四节，环境为：官方文档上的教程，从moveit1的melodic到moveit2的foxy基本一致，但是从最新的humble开始有了很大的变化，其中之一便是 lambda表达式的广泛使用。本节为教程的第一节，前提是需要完成上一节安装教程包的内容，可以看我的这篇博文：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/125636298 四节教程会手把手带你写一个完整的 Moveit 控制程序，包括轨迹规划、RViz可视化、添加碰撞物体、抓取和放置

【MoveIt 2】您的第一个 C++ MoveIt 项目

cxyhjl的博客

07-31

846

您的第一个 C++ MoveIt 项目本教程将指导你编写第一个使用 MoveIt 的 C++ 应用程序。警告：由于需要额外的参数才能实现完整的 Move Group 功能，MoveIt 中的大多数功能将无法正常工作。要进行完整设置，请继续学习 Move Group C++ 接口教程。先决条件如果您还没有这样做，请确保您已完成入门中的步骤。本教程假设您了解 ROS 2 的基础知识。为了为此做好准备...

Moveit2 第一个 C++ MoveIt 项目

weixin_71160458的博客

08-31

1239

自用

【Moveit】Moveit Core结构、C++源码解析与规划流程举例

vrijheid的博客

04-22

2544

文章目录参考 moveit作为一个优秀的框架是很值得学习的，其中主要关注的点：碰撞检测路径规划适配器参考 official source code and api

【ROS】使用C++编写简单moveit终态位姿控制以及position数据可视化

要恰饭得嘛

11-07

2617

1.前言这几天主要还是在研究用C++编写moveit target pose的例程，中途出现了各种问题，一度怀疑人生，好在现在也算是磕磕碰碰的解决了一点……虽然还是不知道why，不过也是增强了继续学习的信心。困扰最久的问题是经常出现逆运动学解算结果只有平移，没有旋转，首先，target pose的设置存在一定问题，其次，默认的KDL解算插件确实不给力！后来参考古月大神的解算插件配置，改为T...

ROS kinetic+MoveIt！控制aubo机械臂笔记三 MoveIt! C++示例

peijian1998的专栏

04-16

3628

在aubo提供的源码中，aubo_demo目录下有一个文件MoveGroupInterface_To_Kinetic.cpp，该文件示例了如何用MoveIt!提供的C++API进行路劲规划来操作aubo机械臂。我们以该文件为例子，注解以下如何操作aubo机械臂到达真实世界的指定位置。我们打开该文件，里面只有一个main函数。 /*注册一个node，名称为MoveGroupInterface_To_Kinetic*/ ros::init(argc,argv,...