毕业论文 | 基于MPU6050及卡尔曼滤波的平衡小车设计（源代码与设计文档）

最新推荐文章于 2025-03-31 07:45:00 发布
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分类专栏： 毕业论文设计 文章标签： 单片机 stm32 MPU6050 卡尔曼滤波器 平衡小车
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这篇博客分享了基于MPU6050传感器和卡尔曼滤波算法的双轮自平衡小车设计。提供了从MATLAB到C语言的卡尔曼滤波代码，以及直立行车设计方案，包括结构图、原理图和算法原理图。博主提供了GitHub和CSDN链接，以及代码和文档的下载链接。

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毕业论文 | 基于STM32的双轮平衡小车设计（基于Keil5的完整注释版代码工程，原器件清单）
尘世冰封的专栏
01-17 6412
博主github：https://github.com/MichaelBeechan 博主CSDN：https://blog.csdn.net/u011344545 预告：代码及文档下载 方案分析 1、基于STM32F103C8T6 单片机的双轮自平衡小车系统； 2、以 MPU6050 三轴陀螺仪加速计为传感器的姿态感知系统； 3、通过卡尔曼滤波对传感器的数据进行滤波融合； 4、采用PID算法实现小车两轮自平衡； 5、使用 TB6612电机驱动模块实现小车的驱动电机，综合实现小车的直立行走。 零、目的与意
基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车关于MPU6050以及视频更新
feng3121的博客
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资源下载：               源代码：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262828               功能图与程序框图：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262796更新MPU6050细节：GY521MPU6050是I2C元件，需要用I2C时序才能读写，关于...
智慧交通day02-车流量检测实现05：卡尔曼滤波器实践(小车模型)
小李的研究生学习日记
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1.filterpy FilterPy是一个实现了各种滤波器的Python模块，它实现著名的卡尔曼滤波和粒子滤波器。我们可以直接调用该库完成卡尔曼滤波器实现。其中的主要模块包括： filterpy.kalman 该模块主要实现了各种卡尔曼滤波器，包括常见的线性卡尔曼滤波器，扩展卡尔曼滤波器等。 filterpy.common 该模块主要提供支持实现滤波的各种辅助函数，其中计算噪声矩阵的函数，线性方程离散化的函数等。 filterpy.stats 该模块提供与滤波相关的
平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
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03-31 333
X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k) - H X(k|k-1)) ……X(k|k)= X(k|k-1)+Kg(k) (Z(k) - H X(k|k-1)) ……X(k|k-1)为2维列向量，A为2维方阵，X(k-1|k-1)为2维列向量，B 为2维列向量，U(k) 为Gyro。Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……Kg(k)= P(k|k-1) H’ / (H P(k|k-1) H’ + R) ……(2)//协方差矩阵的预测。
卡尔曼滤波——二轮平衡小车
weixin_45002397的博客
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二轮平衡小车——滤波算法
卡尔曼滤波在平衡小车中的使用和参数选择
weixin_46976767的博客
12-29 2261
在自平衡小车读取IMU的陀螺仪数据过程中，零漂移严重影响计算小车俯仰角的准确性，因此引入卡尔曼滤波来处理陀螺仪读数。 在这里介绍卡尔曼滤波的使用，卡尔曼滤波一共有5个公式。其中2个用于预测状态，2个用于更新状态，1个是卡尔曼系数的计算： 先说2个预测状态的公式： 预测状态方程： 这一个公式是用上一个时刻（t-1时刻）的状态，乘以状态转移矩阵F，再加上控制量上的变换矩阵乘以控制增益，得到公式左边带帽子和减号的东西，就是当前t时刻的状态量。我们来一个一个解释。公式左边的状态量为什么带一个减号..
平衡小车卡尔曼滤波算法
o0o0o0D的博客
12-09 1万+
本帖最后由 D调的华丽 于 2015-1-10 12:57 编辑 最近研究STM32的自平衡小车，发现有两座必过的大山，一为卡尔曼滤波，二为PID算法。 网上看了很多关于卡尔曼滤波的代码，感觉写得真不咋地。一怒之下，自己重写，不废话，贴代码 [pre lang="C" line="1" file="kalman.h"]/** **********************
自平衡小车arduino+mpu6050+卡尔曼滤波+PID
02-02
【自平衡小车arduino+mpu6050+卡尔曼滤波+PID】项目是一个融合了硬件控制、传感器技术、滤波算法以及反馈控制理论的综合实践。在这个项目中，我们将深入探讨四个核心概念： 1. **Arduino**: Arduino是一种开源电子...
基于51单片机实现MPU6050的卡尔曼滤波算法（小车）.zip
10-24
【标题】中的“基于51单片机实现MPU6050的卡尔曼滤波算法（小车）”指的是一个项目，它使用了经典的51系列单片机作为核心控制器，来处理MPU6050传感器的数据，并且应用了卡尔曼滤波算法进行数据优化，最终应用于一辆...
新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
11-12
新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结，新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结
平衡小车源码(卡尔曼滤波版)
04-19
软件设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时作品也可以实现遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码注释特别详细，适合PID入门
mpu6050卡尔曼滤波器程序
12-09
6轴惯性测量单元，加速度、角速度传感器MPU6050，读取数据并Kalman滤波器处理数据
matlab建立汽车模型代码-Kalman-Filter-Project:扩展卡尔曼滤波器项目的自动驾驶汽车纳米学位程序代码
06-08
matlab建立汽车模型代码扩展卡尔曼滤波器 自动驾驶汽车工程师纳米学位课程 该项目融合了激光雷达（激光）和雷达测量来定位和跟踪物体。 激光雷达测量提供了位置的高分辨率估计，但没有提及速度。 另一方面，雷达提供了噪声更大的位置估计，并且通过多普勒效应还提供了速度的估计。 卡尔曼滤波器遵循一个简单的循环： 观察世界 根据最后的值和状态转换函数 F 预测对象的新状态。 使用测量值更新预测。 我们在这里假设测量噪声可以用高斯建模。 雷达的测量以极坐标给出，映射到矩形后，噪声项将不再正常。 为了解决这个问题，我们通过一阶泰勒展开将变换线性化为矩形。 图8跟踪测试： 依赖关系 cmake >= 3.5 所有操作系统： 使 >= 4.1 Linux：大多数 Linux 发行版默认安装 make 苹果电脑： 视窗： gcc/g++ >= 5.4 Linux：大多数 Linux 发行版默认安装 gcc / g++ Mac：与 make 相同 - [安装 Xcode 命令行工具](() Windows：推荐使用 基本构建说明 克隆这个 repo。 创建一个构建目录： mkdir build && cd
mpu6050卡尔曼滤波模块测试程序
04-03
mpu6050卡尔曼滤波模块测试程序支持51和stm32，文件包含上位机，说明文档，可用串口输出数据
卡尔曼滤波matlab综述,卡尔曼滤波器研究+文献综述.doc
weixin_32821043的博客
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卡尔曼滤波器研究文献综述卡尔曼滤波器研究+文献综述摘 要：20世纪60年代初，卡尔曼在他的论文中提出了卡尔曼滤波器，它是以递归的方式处理离散数据线性滤波问题。随着日新月异的计算机技术，卡尔曼滤波器被人们广泛地研究并应用于故障诊断、自动化、传感器数据处理、雷达系统以及导弹跟踪等领域。卡尔曼滤波器是在平方误差的均值达到最小的情况下，来用一组方程以递归的方法来对过程状态进行估计。它不仅能在系统具有确定性...
卡尔曼滤波（非矩阵）在平衡直立车直立角度测量中的应用（MATLAB模拟仿真），简单易懂，详细注释，附卡尔曼滤波(矩阵)
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   卡尔曼滤波（非矩阵）在平衡直立车直立角度测量中的应用（MATLAB模拟仿真），简单易懂，详细注释。    前几天学习了一下卡尔曼滤波算法，感觉滤波效果很好，然后就尝试着运用卡尔曼滤波算法去解决一下实际问题，先从非矩阵的卡尔曼滤波算法开始，尝试着将他应用到 平衡直立车直立角度测量中，对陀螺仪测得的角速度和加速剂测得的加速度进行角度融合，本次仿真中我们用设立的模拟量代替（根据实际情况，...
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更新中。。。 mpu6050库 // class default I2C address is 0x68 // specific I2C addresses may be passed as a parameter here // AD0 low = 0x68 (default for SparkFun breakout and InvenSense evaluation board) // AD0 high = 0x69 #include "Wire.h" //I2C通讯..
无需卡尔曼滤波的mpu6050平衡智能小车
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