发现ros一个功能，通过ssh开启远程节点，记录下，竟然可以通过ssh跳转机远程开内网的节点

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/113666737

本文介绍如何在ROS中通过SSH远程启动节点，包括免密登录、ssh跳转和账号密码方式，以及配置步骤和验证过程。重点在于不同配置方法的对比与实践技巧。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

这是一个目录

前言

最近在逛ros buglist的时候发现了一个新功能，通过ssh远程开启节点，不是ssh登录上之后再开，是ros通过ssh开。。。

我都能ssh，为啥子还要配置很复杂的去开节点，先不管，体验一把

配置本地环境

这里的配置和主从机有点像，但是实现方式不一样

打开 .bashrc

export ROS_IP=192.168.0.113
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.116:11311
export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

配置完source下

配置远端环境

修改 /opt/ros/melodic/env.sh，根据版本变

#!/usr/bin/env sh
# generated from catkin/cmake/templates/env.sh.in
#add here 
export ROS_IP=192.168.0.116
#add 
if [ $# -eq 0 ] ; then
  /bin/echo "Usage: env.sh COMMANDS"
  /bin/echo "Calling env.sh without arguments is not supported anymore. Instead spawn a subshell and source a setup file manually."
  exit 1
fi

# ensure to not use different shell type which was set before
CATKIN_SHELL=sh

# source setup.sh from same directory as this file
_CATKIN_SETUP_DIR=$(cd "`dirname "$0"`" > /dev/null && pwd)
. "$_CATKIN_SETUP_DIR/setup.sh"
exec "$@"

这个地方加下ip

配置启动launch

ros有例子叫 example-ssh.launch：

<!-- an example launch configuration that launches two demo nodes on a remote machine -->
<launch>

  <group ns="local">
    <node name="talker" pkg="rospy" type="talker.py" />
    <node name="listener" pkg="rospy" type="listener.py" />
  </group>

  <!-- default only affects nodes defined later -->
  <machine name="machine-1" default="true" address="foo.bar.com" env-loader="/opt/ros/fuerte/env.sh" user="whoami" ssh-port="22" />

  <group ns="remote">
    <node name="talker" pkg="rospy" type="talker.py" />
    <node name="listener" pkg="rospy" type="listener.py" />
  </group>

</launch>

local 部分意思是在本地开启的的节点，machine 部分就是ssh 的关键配置，下面的部分就是远端的节点

这个是我的启动脚本，我只启动了远端的talk节点，有三个配置方式：

<!-- an example launch configuration that launches two demo nodes on a remote machine -->
<launch>

  <!-- default only affects nodes defined later -->
<!--  这个是需要配置免密登录  -->
  <machine name="machine-1" default="true" address="192.168.0.116" env-loader="/opt/ros/melodic/env.sh" user="utry" ssh-port="22" />
<!--  这个是通过ssh跳转机直接开启的  -->
<!--   <machine name="machine-1" default="true" address="47.93.211.215" password="xxxx" env-loader="/opt/ros/melodic/env.sh" user="utry" ssh-port="2225" /> -->
<!-- 这个是通过账户密码，内网直接登录的 -->
<!--   <machine name="machine-1" default="true" address="192.168.0.116" password="xxxx" env-loader="/opt/ros/melodic/env.sh" user="utry" ssh-port="22" /> -->
<!-- 我就不加组了 -->
<!-- <group ns="remote"> -->