TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（一）

已于 2023-09-07 22:46:25 修改
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分类专栏： TI毫米波雷达代码走读 文章标签： mmWave AWR1642 CCS 工程代码 毫米波雷达
于 2020-06-22 09:44:48 首次发布
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本文档介绍了如何在CCS软件中导入和理解TI单芯片毫米波雷达AWR1642的demo工程。工程包含ARM和DSP两个部分，通过分析主函数mss_main.c，讲解了初始化、时钟配置、串口设置和任务创建等关键步骤，旨在帮助读者了解毫米波雷达软件架构和算法核心。

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专栏目录链接：

TI单芯片毫米波雷达1642代码走读（〇）——总纲

今天我们来实际看下代码。

         首先使用CCS软件导入demo工程，工程有两个，一个是ARM的工程，工程名是mmw_mss_ 16xx；另一个是DSP的工程，工程名为mmw_dss_16xx。导入方法如下：

注：不知道去哪里找工程和资料的请看本专栏发布的第一篇文章《走读前的准备工作》。

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TI单芯片毫米波雷达1642代码走读（〇）——总纲
lightninghenry的博客
11-06 3万+
前言 近年来，自动驾驶行业发展如火如荼，雷达技术也逐渐从军工封闭圈走向了开放的市场。 毫米波雷达具有全天候探测能力，特别是在雨雪雾天气以及夜间都能可靠工作，并且探测距离相对其他车载传感器非常远，对运动目标非常敏感，价格还低廉，这些特性都使其成为自动驾驶感知层面不可或缺的一环。 现如今的雷达已经不仅仅局限于测距测速测角等传统的功能，雷达技术正在从感知走向认知、从宽带走向超宽带、从二维走向三维四维、从相控阵走向数字阵列、从单通道走向MIMO、从独立工作走向分布式协同、从分立组件走向射频数字一体化。MIMO
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十六）—— 角度维（3D）处理之 DFT
lightninghenry的博客
10-26 2610
3D处理前的DFT
TI-毫米波雷达芯片解读-＞代码解读部分-2
lsmk_ff的博客
02-22 749
上面就是MSS程序的全部执行逻辑，通过这个执行逻辑可以总结:1)、TI提供的示例代码要借助上位机软件才能够启动TI毫米波开发板的探测和数据处理，其执行逻辑在CLI_task;2)、TI业务层的运行逻辑都是采用init、execut、start(open)、stop、ioctl这种方式实现的其中各个接口之间不直接存在调用关系，同时通过消息或者队列方式进行数据通信；3)、DSS的工程代码逻辑与MSS类似，DSS更多是DPM模块相关的内容，从AD出来后进入ADCbuf然后进行fft、cfar以及数据处理等操作；
TI IWR1642毫米波雷达使用串口原始数据采集与分析
【调皮连续波】雷达技术领域知识博主
11-02 7454
本文编辑：调皮哥的小助理如果文章能够给你带来价值，希望能够关注我。好了下面开始今天的学习内容吧。今天给大家分享的是 《TI 的IWR1642毫米波雷达使用串口原始数据采集与分析》。通常TI的系列雷达如IWR1642、IWR6843采集长时间的数据都是需要使用DCA1000的，不过我们用于学习毫米波雷达传感器的基础知识，其实可以不需要使用DCA1000，使用串口就可以采集到一帧的数据了。因为串口采集的数据首先是存储在IWR1642的内存里的，经过我对内存的资源估计，发现最多也就只能存储一帧的数据。
TI毫米波雷达1642demo代码走读
最新发布
aqgzw的博客
03-23 349
代码路径： 16xx\src\dss\dss_data_path.c对应课程：在dss_data_path中处理chirp的函数→L3141讲两个Chirp信号之间完成一维FFT变换对应图中DSS第二个框。
TI单芯片毫米波雷达xWR1642雷达系统研究（一）
lightninghenry的博客
06-03 8319
1. 雷达系统参数 根据官网给的手册，1642开发板的雷达系统参数如下： 发射频率：77GHz； TX 功率：12.5dBm； 天线增益：收发均为8dB； 最大发射带宽：4GHz； 最大调频斜率：100MHz/us； RX 增益：24~48dB（可以2dB为步进调整）； RX 噪声系数： 14dB（76 至77GHz） 15dB（77 至81GHz）； 1MHz 时的相位噪声： 95dBc/Hz（76 至77GHz） 93dBc/Hz（77 至81GHz）； 中频带
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（三）
lightninghenry的博客
07-02 6914
上篇文章我们看了ARM的代码，今天我们来看看DSP的代码。所有的雷达算法都在DSP里面实现。话不多说，先上图。 这个图非常清晰。我们按照上一篇文章的方法，直接进主线，主线入口： Task_create(MmwDemo_dssInitTask, &taskParams, NULL); void MmwDemo_dssInitTask(UArg arg0, UArg arg1)这个函数还是在dss_main.c文件中，进去以后有很多初始化和配置，我们先全部忽略掉。滑到2805行：...
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十一）—— 目标标记与数据流
lightninghenry的博客
01-11 2991
我们回到C代码，现在我们走读到了这里： /* CFAR-detecton on current range line: search doppler peak among numDopplerBins samples */ numDetObjPerCfar = mmwavelib_cfarCadBwrap( obj->sumAbs, obj->cfarDetObjIndexBuf,
TI单芯片毫米波雷达代码走读（二十五）—— 角度维（3D）处理流程
lightninghenry的博客
06-28 6146
我们从今天开始进入近的篇章——3D处理 第一维度：距离 第二维度：多普勒 第三维度：角度 第二维度，知道了目标的速度，第一维度与第三维度确定了目标的位置 开始读代码 上来是一个for循环： for (detIdx2 = 0; detIdx2 < numDetObj2D; detIdx2++) 角度计算都在这个for循环里完成，循环次数就是 之间检测到的目标个数 上来先配置EDMA控制器，这次是从radarCube中取数据 我们回顾一下radarCube的数据...
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（四）—— 数据流与乒乓操作_lightninghenry的博客-CSDN博客 .html
02-18
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（四）—— 数据流与乒乓操作_lightninghenry的博客-CSDN博客 .html
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（二）
lightninghenry的博客
07-02 6577
上篇文章我们讲了ARM的main函数，用户可更改的地方几乎没有。那么主菜在哪里呢，看这行代码： Task_create(MmwDemo_mssInitTask, &taskParams, NULL); //Task_create()这个函数的内部代码用户不用管。 //Name: Task_create //Prototype: Task_Handle Task_create( Task_FuncPtr fxn, const Task_Params *params, E
IWR1642毫米波雷达入门介绍（中英资料）
10-10
IWR1642毫米波雷达开发板详细介绍（中英资料），同时将英文简单翻译成中文。
TI CMOS毫米波雷达芯片datesheet awr1642
05-01
TI CMOS毫米波雷达芯片datesheet，CMOS毫米波雷达芯片，毫米波雷达单芯片，集成了RF、MCU和DSP。毫米波雷达芯片最新技术。
Ti
03-05
通过室温下掺杂浓度为0.03～0.45wt.-%范围的Ti:Al2O3晶体的偏振激发光谱，荧光光谱和吸收光谱的测量，从实验上确信，Ti3+在Al2O3基质晶体中不易形成Ti3+离子对。并且发现，随着Ti3+离子掺杂浓度的提高，偏振激发光谱发生了(l)肩/峰强度比增加和(2)长波展宽现象，而相应波段的吸收光谱却未发现这种浓度效应导致的线型畸变。
TI单芯片毫米波雷达1642demo代码走读（四）—— 数据流与乒乓操作
lightninghenry的博客
07-11 9306
接着上篇文章，我们来看核心算法函数：void MmwDemo_interChirpProcessing(); 代码如下，我加了注释： /** * @b Description * @n * Interchirp processing. It is executed per chirp event, after ADC * buffer is filled with chirp samples. * * @retval * Not Applic...
TI单芯片毫米波雷达代码走读（九）—— 距离维（1D）处理之断点调试数据抓取
lightninghenry的博客
08-16 5384
续代码走读（七）的步骤，抓取到的数据的下载方式在文末。 按照代码走读（七）中的步骤来一遍，想必你将能够看到上图中的结果了，我的试验环节有两个大的RCS目标，4.5米那个位置是墙，2.6米处的那个目标是我专门放的一把铁椅子。好了，第13步： 13.回到CCS界面，打开dss_data_path.c文件，滑到第2220行左右的位置，把这附近的代码稍作修改如下。代码其实只加了两个赋值，对程序没有影响，修改的目的一是为了方便实时看数据（毕竟在memory里看数据不是那么直观）；二是为了在末尾处加断点。
TI单芯片毫米波雷达代码走读（七）—— 距离维（1D）处理之在线调试
lightninghenry的博客
08-11 6171
一直有小伙伴问代码走读（五）中的回波数据是不是实时抓取的，这里明确回答下，不是我抓的，是为了讲明白1D处理流程专门从网上找的一个数据。 1D处理更新到这里，相信大家都有概念了，择日不如撞日，应大家要求，我们自己抓下数据，实验验证一下我们的理论是不是正确的。 如果大家手上也有TI的1642开发板（不需要另配数传板），可以和我一起实验一下，具体步骤如下： 按照本专栏的第一篇文章——《软件说明文档》准备好工程、SDK、CCS； 用跳帽将SOP设置为101（烧写Flash模式），注意拔插跳帽的时候要断电，可
TI单芯片毫米波雷达代码走读（六）—— 距离维（1D）处理 C代码实现之加窗处理
lightninghenry的博客
08-05 5091
上一篇文章，我们拿MATLAB走了一遍1D处理的流程，这一期我们来看看C代码如何实现的，首先回顾一下void MmwDemo_interChirpProcessing()函数，代码如下： /** * @b Description * @n * Interchirp processing. It is executed per chirp event, after ADC * buffer is filled with chirp samples. * * @retval
TI 毫米波雷达代码思考_数据管理优化
matt11111的博客
05-26 406
在阅读TI 自带的代码的时候，经常会发现数据结构直接link到硬件结构 整篇代码有大量的EDMA操作. 这对于代码的开发非常的不友好。不明白具体为什么这样。 所有要处理的数据的是固定，如ADC数据多少，FFT后的数据多大，可以一次性COPY，然后通过指针来做后续的数据引用。 这个可以把数据的定义和访问，跟底层硬件分开。 ...
TI单芯片毫米波雷达代码走读
02-18
### TI 单芯片毫米波雷达代码解析文档教程 #### 获取开发资源 为了有效理解和解析TI单芯片毫米波雷达的代码，获取官方支持材料至关重要。可以从TI官方网站下载最新版本的毫米波雷达SDK[^1]。该软件开发套件包含了丰富的库文件、配置工具以及多个示例项目，这些对于深入学习非常有帮助。 #### 初步了解架构 通过专栏文章可以了解到，对毫米波雷达算法核心代码进行解读有助于快速理清软件脉络[^2]。这表明，在开始具体编码之前，先熟悉整个系统的高层次设计是非常有益处的。通常情况下，SDK会提供详细的API指南和技术手册来辅助开发者掌握基本概念和工作原理。 #### 探索实际应用案例 针对特定型号如IWR6843AOP，存在关于如何重构开箱即用Demo程序并实现不依赖命令行界面(CLI)操作的具体实例说明[^3]。这类实践型资料能够指导使用者修改现有功能或是创建自定义应用程序接口(API)，从而更好地满足个性化需求。 #### 关键路径分析 在研究过程中，重点应该放在以下几个方面： - **数据处理流程**：理解传感器采集到的数据是如何被传输至主机处理器，并经过一系列运算最终形成有用信息的过程。 - **信号调制解调机制**：探究发射端产生的高频电磁波怎样携带目标物体的距离速度等参数返回给接收单元；反之亦然——接收到的信息又是怎么还原成原始物理量。 - **性能优化技巧**：探索提高系统效率的方法论，比如减少延迟时间、增强抗干扰能力等方面的技术细节。 ```c++ // 示例C++代码片段展示了一个简单的距离测量函数 float calculateDistance(float timeOfFlight, float speedOfLight){ return (timeOfFlight * speedOfLight)/2; } ```
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