PCL 点云表面法线计算

最新推荐文章于 2024-08-26 12:07:37 发布
最新推荐文章于 2024-08-26 12:07:37 发布
阅读量794 收藏 2
点赞数
分类专栏： 3D，从无知到无畏 文章标签： 点云 PCL 3D视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/131966556
版权
本文介绍了在PCL中计算点云表面法线的方法，包括理论基础、代码示例和法线方向的选择。通过分析点云数据集，使用协方差矩阵和主成分分析（PCA）估计法线，探讨了法线方向问题和选择合适比例的重要性。此外，还讨论了不同的法线计算方法及其在处理点云数据时的注意事项。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录


表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中大量使用，以应用正确的光源以产生阴影和其他视觉效果。

给定一个几何表面，通常很难将表面某个点的法线方向推断为垂直于该点表面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集是真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：

  1. 使用表面网格化技术从获取的点云数据集中获取基础表面，然后从网格中计算表面法线；
  2. 使用近似值直接从点云数据集中推断表面法线。

我们将使用后者，即给定点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。

一、理论基础

尽管有许多不同的法线估计方法，我们先了解其中最简单也是最常见的一个，确定表面一点法线的问题近似于估计表面的一个相切面法线的问题，因此转换过来以后就变成一个最小二乘法平面拟合估计问题。

1、法线计算

我们将平面表示为一个点 c c

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
点云侠的博客
04-16 32万+
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL 有序点云的法线估计（使用积分图进行法线估计）
weixin_43896283的博客
07-08 194
使用积分图进行法线估计：计算一个有序点云的法线，注意该方法只适用于有序点云。
PCL入门<三>平面的法线
念去去的博客
10-16 9250
介绍PCL法线的求法
PCL点云库实现点云表面的法线与曲率计算并可视化
phymat.nico的专栏
03-26 3002
https://blog.csdn.net/lhy2677886724/article/details/88691447 https://blog.csdn.net/GoodLi199309/article/details/80537310 https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/18360329 https://www.cnblogs....
PCL之法线计算
zhaoxr233的博客
06-14 1820
计算点云的法线，显示～ // comnormal.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" #include <iostream> #include <string> #include <sstream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/...
[PCL] 点云表面法线估计
ingy
10-23 3210
表面法向量是几何表面的重要属性，广泛应用于许多领域，如估计产生阴影和其他视觉效果的光源。给定一个几何曲面，通常可以用垂直于该点的向量来推断该点上法线的方向。然而，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性: 利用曲面网格化技术，从获取的点云数据集中获取下垫面，然后从网格中计算曲面法线； 使用近似直接从点云数据集推断表面法线。 尽管存在许多不同的常规评估方法，但最简单...
pcl --- 如何估计点云中的表面法线
m0_50046535的博客
06-28 750
表面法线是几何表面的重要属性，在许多领域（例如计算机图形应用程序）中被大量使用，以应用正确的光源来生成阴影和其他视觉效果。给定一个几何曲面，通常很容易将曲面上某个点的法线方向推断为垂直于该点曲面的向量。但是，由于我们获取的点云数据集代表了真实表面上的一组点样本，因此有两种可能性：本教程将解决后者，即给定一个点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。理论入门尽管存在许多不同的正态估计方法，但我们将在本教程中重点介绍的方法是最简单的一种，其公式如下。确定表面上一点的法线的问题近似为估计与表面相切的平面的法线的问
点云PCL估计一个点云的表面法线.zip
06-06
本文将深入探讨如何使用PCL来估计点云的表面法线，并结合标签“SLAM”（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）来讨论其在自动驾驶领域的应用。 首先，我们要理解点云的表面法线。在3D空间中，...
计算点云的法线并在图像中显示 可调节大小
03-11
法线是指点云表面的 normals，用于描述点云的曲面方向。法线估计可以用于点云的去噪、曲面重建、特征提取等应用。 三、PCL（Point Cloud Library）是什么？ PCL 是一个开源的点云处理库，提供了丰富的算法和工具来...
PCL 点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线)、积分图进行法线估计
自动驾驶行业学习、交流
08-13 2321
一、点云法线估计(直接从点云数据集中近似推断表面法线) 1、尺度选择 根据所需要的细节需求为参考，选择确定的邻域所用的尺度。简言之，如果杯子手柄和圆柱体部分之间的边缘的曲率是重要的，那么需要足够小的尺度来捕获这些细节信息，而在其他不需要细节信息的应用中可选择大尺度。 2、法线估计代码 //估计法线 pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl:...
PCL_估计点云表面法线
zhan_zhan1的博客
03-04 418
法线估计类NormalEstimation调用程序内部执行以下操作： 对点云P中的每个点p 得到p点的最近邻元素 计算p点的表面法线n 检查n的方向是否一致指向视点，如果不是则翻转 代码： #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/integral_image_...
PCL 点云法线估计与显示
07-19
PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)
03-13
估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。
PCL计算点云的法线
qq_29462849的博客
12-19 3589
源代码 #include &lt;pcl/io/io.h&gt; #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; #include &lt;pcl/features/integral_image_normal.h&gt; //法线估计类头文件 #include &lt;pcl/visualization/cloud_viewer.h&gt; #include &lt;pcl/p...
PCL点云处理之曲面法线估计（八十二）
weixin_44329757的博客
12-24 1484
法向计算是点云处理立面最为常用的特征，是应该首先学会实用的。尽管存在许多不同的标准估计方法，但是这里的方法是最简单的方法之一。
PCL法线计算建议
com1098247427的博客
04-02 551
这段时间在计算法线时发现，当kdtree设置有序和无序时，协方差矩阵计算结果不一致， 点云图如上： 计算法线结果 法线计算结果（默认情况，不排序） 不排序计算协方差（第一个点） 3.05176e-05 0 4.76837e-06 0 1.66893e-05 -3.57628e-07 4.76837e-06 -3.57628e-07 5.126e-06 法线 -0.178541 0.0282765 0.983526 排序后协方差（第一个点）
PCL 点云法线计算（Feature_Normal3d）
最新发布
xhm01291212的博客
08-26 3132
注意：一般计算点云法线，均使用该方法。注意：一般计算点云法线，均使用该方法。PCL中共三种法线计算方法，其余两种不常用的法线计算方法如下：（1）（2）
pcl里面的法线估计
热门推荐
海贼王
04-08 2万+
法线估计是一个很重要的特征，常常在被使用在很多计算机视觉的应用里面，比如可以用来推出光源的位置，通过阴影与其他视觉影响。 给一个几何表面，去推断给定点的法线方向，即垂直向量的方向往往是不容易的。然而，在我们获取物体表面的点云数据后，有两大选择: 1.从已获取的点云数据集中得到潜在表面，并用表面网格化技术，来计算网格的表面法线。 2.使用近似值来推断点云数据集的表面法线。 尽管有很多法线估计
pcl 画法线
nameix的博客
07-29 2407
#include #include #include #include #include int main(int argc, char** argv) { // 点云数据对象 pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); // 法线对象 pcl::PointCloud::Ptr normals(new pcl::PointCl
点云表面法线估计：自动驾驶学习资料完整指南
估计点云表面法线通常需要使用局部表面拟合技术。在局部区域内，通过最小二乘法拟合一个平面，然后计算该平面的法向量作为点云中对应点的表面法线。PCL库中提供了多种表面法线估计的算法，例如Normal Estimation ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

PaQiuQiu

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值