3D,点云拼接

点云拼接、配准和注册是同一概念,用于将不同位置的点云变换到同一坐标系。点云拼接可以弥补深度相机视野小的问题。常用方法包括ICP和NDT,ICP易陷入局部最优,NDT耗时稳定。评判拼接好坏可通过重叠区域、点距误差和体积误差等标准。

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作为点云的热门研究方向之一,点云拼接一直以来都是众多科研工作者争相研究的对象。那么,它究竟有何魅力呢?

在正式介绍之前,我们不妨问自己几个问题:

  • 点云拼接、配准和注册有嘛关系?
  • 为什么要进行点云拼接嘞?
  • 怎么做好点云拼接,如何评判拼接的好坏?

如果你能准确回答如上三个问题,请打道回府,因为再看下去可能会浪费你的时间。如果回答不了,请入座~

1、点云拼接,配准,注册有什么联系?

这是我们经常看到的三个词,有的论文或者书籍上称为拼接、有的叫配准,还有些国外软件可能会用到注册这个字眼,是不是傻傻分不清楚。如果我说这三个是同一个概念,你会不会打我,其实这三者可以用同一个英文代替,Point Cloud Registration,只是翻译不同而已~,即把不同位置的点云通过重叠部分的信息,变换到同一位置。因为我个人更喜欢用拼接(好理解)这个词,所以,接下来就用拼接这个名词来进行描述,还望海涵。

2、为什么要进行点云拼接?

这里举个

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