（8）(8.7) MatekSys 光流 3901-L0X

文章目录

前言

1 何处购买

2 与自动驾驶仪连接

3 附加说明

4 测试和设置

5 参数说明

前言

MatekSys 光流量 3901-L0X 传感器(MatekSys optical flow 3901-L0X sensor )是一种轻型光流量传感器，包括一个短程激光雷达，使用 MSP 协议与自动驾驶仪通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有 GPS 的环境中。

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传感器附带的激光雷达距离很短，尤其是在室外。我们强烈建议使用距离更远的激光雷达(longer range lidar instead)。

1 何处购买

传感器可从 Matekesys 经销商处(Matekesys resellers)购买。

2 与自动驾驶仪连接

• 流量传感器应安装在直升机底部，相机镜头朝下。相机镜头附近的小箭头应指向前方；
• 将传感器连接至自动驾驶仪的一个串行端口（例如 Serial2 / Telem2）；
• 设置 FLOW_TYPE = 7 (MSP)；
• 设置 FLOW_FXSCALER = -800；
• 设置 FLOW_FYSCALER = -800；
• 设置 SERIAL2_PROTOCOL = 32 (MSP)（假设传感器连接到串行 2）；
• 设置 SERIAL2_BAUD = 115（115200 bps）（假设传感器连接至串行 2）。

使用车载激光雷达（不推荐）：

• 设置 RNGFND1_TYPE = 32 (MSP)；
• 设置 RNGFND1_MAX = 1.2，将测距仪的最大测距范围设置为 1.2m。

3 附加说明

与所有光学流量传感器一样，要将传感器用于自主模式（包括 Loiter 和 RTL），需要使用测距仪。

FlowHold 不需要使用测距仪，但性能通常比 Loiter 模式差，因此不推荐使用。

可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在机架旋转中心向前 2 厘米、向下 5 厘米的位置，则将 FLOW_POS_X设为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设为 0.05。

4 测试和设置

参见光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。

5 参数说明

1. FLOW_TYPE：光学流量传感器类型

注意：更改后需要重新启动。

光学流量传感器类型。

2. SERIAL2_PROTOCOL：遥测 2 协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Telem2 端口使用的协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。