（8）(8.2) ARK Flow

文章目录

前言

1 规格

1.1 传感器

1.2 连接

1.3 电源要求

1.4 其他

2 何处购买

3 与自动驾驶仪连接

4 附加说明

5 更多信息

6 测试和设置

前言

ARK Flow 开源光学流量和距离传感器(ARK Flow Open Source Optical Flow and Distance Sensor)是一种开源光学流量传感器，包括一个 Broadcom AFBR 激光雷达，使用 CAN 协议与自动驾驶仪通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有 GPS 的环境中。

1 规格

1.1 传感器

Dronecan Optical Flow and Mid-Range Distance Sensor Module

PixArt PAA3905 Optical Flow Sensor

• 从 80 毫米到无限远的宽广工作距离；
• 可在大于 9 lux 的超低照度条件下进行跟踪；
• 高达 7.4 rad/s；
• 板上内置 40mW 红外 LED，可提高微光下的工作效率。

Broadcom AFBR-S50LV85D Time-of-Flight Distance Sensor

• 集成 850 纳米激光光源；
• 视场角 (FoV) 为 12.4° x 6.2°，有 32 个像素；
• 典型距离可达 30m；
• 可在高达 200k Lux 的环境光下工作；
• 在所有表面条件下均可正常工作；
• 发射器光束为 2° x 2°，可照亮 1 至 3 个像素。

Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU

1.2 连接

两个 Pixhawk 标准 CAN 连接器：

• 4 引脚 JST GH。

Pixhawk 标准调试连接器：

• 6 引脚 JST SH。

1.3 电源要求

5V：

• 71mA Average
• 76mA Max

1.4 其他

• 美国制造；
• 符合 FCC 标准；
• 4 引脚 Pixhawk 标准 CAN 调试线；
• LED 指示灯；
• 支持 ROS2(ROS2 Support)。

2 何处购买

传感器可从 ARK Electronics 购买。

3 与自动驾驶仪连接

• ARK Flow 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线；
• 将其他传感器插入 ARK Flow 的第二个 CAN 连接器，即可连接多个传感器；
• 建议的安装方向是电路板上的连接器朝向飞行器背面，如下图所示；

• 将传感器连接到自动驾驶仪的 CAN 端口；
• 设置 FLOW_TYPE = 6（DroneCAN）；
• 设置 CAN_P1_DRIVER = 1 以启用 DroneCAN；
• 设置 CAN_D1_PROTOCOL  = 1 (DroneCAN)。

使用车载激光雷达：

• 设置 RNGFND1_TYPE = 24（DroneCAN）；
• 设置 RNGFND1_MAX = 30，将测距仪的最大测距范围设为 30m。

4 附加说明

FlowHold 不需要使用测距仪。

可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在机架旋转中心向前 2 厘米、向下 5 厘米的位置，则将 FLOW_POS_X设为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设为 0.05。

5 更多信息

• ARK Flow documentation

6 测试和设置

参见光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。