C#实现卡尔曼滤波(附完整源码)

//一维数据kalman滤波，假设过程转换和观测转换均为1，且过程控制输入为0 double kalmanFilter1(double inData/*观测值*/) { static double prevData = 0;//存放上一时刻的后验估计值 static double P = 10;//存放上一时刻的后验估计协方差 //下面的变量仅参与中间计算 double Q = 0.0001;//存放过程噪声协方差 double R = 0.005;//存放观测噪声协方差 double Kg;

卡尔曼滤波实例 【下载地址】卡尔曼滤波实例 这是一个使用C#编写的卡尔曼滤波实例代码，旨在帮助开发者深入理解并应用这一强大的滤波技术。卡尔曼滤波器能够有效滤除噪声，融合多源测量数据，从而实现对目标参数的精确估计。该实例不仅展示了卡尔曼滤波的数学优雅和高效性，还附带了一个简单的矩阵包，便于在没有复杂数学库的情况下进行计算。...

理论部分： 卡尔曼滤波器,是一个最优化自回归数据处理算法。简单的说就是通过现有测量值，来预测最优值。 网上的一些教程上来就是一大堆推导公式，很是羞涩难懂。我们先说个例子，来了解： 假设我们要研究的对象是一个房间的温度。 1.根据经验，温度是恒定的，即上一分钟的温度等于现在这一分钟的温度，经验即预测，但这并不是完全可信的，即存在一定的误差。我们假设成高斯白噪声。 ...

即为滤波后的值，t=2时刻，再把第二步在t=1时刻的Correct的那些值，代入到第一步Predict里在计算，再Correct，以此往复，得到所有t时刻的值。试着用C#编写代码实现了下，实际值用了50个数，大致分布是x的平方加一个（0-100）的随机数，如下图黄色线条。从t=1时刻开始，通过第一步，计算得到的值，给到第二步Correct里，第二步的第二个公式得到t=1时刻的。是滤波之后的值，其他一些有些是需要给定的，有些是中间值。分为两步，第一步Predict，以下两个公式。是我们要处理的数据，

测量平差以及工科中常常用到矩阵的相关运算，因此自己写了一个，同时考虑到了类库的可用性，这次又重载了比较匀运算符，修正了一些问题 using System; using System.Collections.Generic; namespace CMath { [Serializable] public class Matrix { ...

最近为了项目，同事让我帮他做一个硬件版的kalman滤波器，实现对设备的kalman滤波，以验证他的理论算法。 犹豫了好几天，用dsp吧，我的kalman滤波算法比较简单，有点大材小用。刚好手里有一块arm调试版，也装了wince系统，就准备在.net环境下编一个kalman滤波器。 虽说学的是导航专业，对kalman滤波应该比较熟悉，可是当时学的就不好，所有学的东西都还给导师了。（导师您不会...

C#:实现一阶卡尔曼滤波算法(附完整源码)

通俗的讲，卡尔曼滤波就是综合上一步骤对当前步骤的预测值，结合当前步骤的测量值，来估计当前的状态。 最近在做一个Unity项目时，用到了卡尔曼滤波消除抖动,主要是消除头部抖动，从Dlib实时获得68个特征值的points，由points.x points.y points.z 获得头部的旋转四元数作为测量值，初始值可以任意定义，因为几次迭代后预测值就逼近真实值了。因为Unit...

用卡尔曼滤波来平滑温度数据，使得温度曲线变得更加平滑（即去噪声，避免短期内的剧烈波动）。在这种情况下，卡尔曼滤波的目标是基于传感器的噪声数据来估计真实的温度，从而降低噪声的影响。