PCL：实现点云分块（附完整源码）

最新推荐文章于 2024-12-03 08:39:14 发布

源代码大师

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：算法计算机视觉人工智能聚类

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本文介绍了一段使用PCL库实现点云分块的代码，通过读取点云文件，计算坐标范围，设定分块尺寸并创建二维数组存储分块点云。每个点被分配到相应分块后，分块点云被保存为单独文件。尽管示例简单，不适合大规模数据，但展示了基本的点云处理思路。

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PCL：实现点云分块

以下是一个使用PCL库实现点云分块的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/common/common.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 设置分块的尺寸
    float block_size = 1.0;

    // 计算点云的最小和最大坐标
    pcl::PointXYZ min_pt, max_pt;
    pcl::getMinMax3D(*cloud, min_pt, max_pt);

    // 计算分块的数量
    int num_blocks_x = std::ceil((max_pt.x - min_pt.x) / block_size);
    int num_blocks_y = std::ceil((max_pt.y - min_pt.y) / block_size);
    int num_blocks_z = std::ceil((max_pt.z - min_pt.z

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