PCL：实现点云导向滤波（附完整源码）

源代码大师

于 2023-10-12 00:05:07 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：计算机视觉人工智能

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本文展示了如何利用PCL库进行点云处理，包括Voxel Grid下采样、统计滤波去除离群点、裁剪滤波、法向量计算以及条件滤波。代码示例详细演示了保留z坐标大于0的点云操作，并提供了结果的可视化展示。要运行代码，需确保已安装PCL库。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

实现点云导向滤波

以下是使用PCL库实现点云导向滤波的完整源码：

cpp
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/crop_box.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // Voxel Grid滤波
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr voxel_filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::VoxelGrid<pcl::