PCL：实现法线定向（附完整源码）

源代码大师

于 2023-10-12 00:00:32 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：算法点云平面 c++

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本文介绍如何使用PCL库计算点云的法向量并进行法线定向。通过加载点云数据，应用KNN搜索方法和设定搜索半径计算法线，随后对点云进行偏移操作完成定向。最后，利用PCL的可视化功能展示原始与定向后的点云效果。确保安装好PCL库后，可编译运行提供的源码。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL：实现法线定向

以下是使用PCL库实现法线定向的完整源码：

cpp
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);

    // 计算点云法向量
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    ne.setInputCloud(cloud);
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    ne.setSearchMethod(tree);