PCL：实现提取圆柱体的中轴线（附完整源码）

源代码大师

于 2023-10-07 23:52:01 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：聚类点云

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本文介绍了如何使用PCL库提取圆柱体中轴线。通过定义extract_cylinder_axis函数，结合KD树进行半径搜索，找出圆柱底面点并以此为起点提取中轴线。示例中展示了载入点云数据、设置参数并调用函数的过程，最终得到cylinder_axis点云对象。注意，实际应用时需根据需求调整代码，并确保安装了PCL和numpy库。

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PCL：实现提取圆柱体的中轴线

以下是使用Python和PCL库提取圆柱体中轴线的完整源码：

python
import pcl
import numpy as np

def extract_cylinder_axis(point_cloud, radius, distance_threshold):
    cloud = pcl.PointCloud()
    pcl.save(point_cloud, "input_cloud.pcd")
    pcl.load("input_cloud.pcd", cloud)

    # 创建一个KD树
    tree = cloud.make_kdtree()

    # 使用半径搜索圆柱体底部圆的点
    bottom_points = []
    for i in range(len(cloud)):
        if cloud[i][2] == np.min(cloud[:, 2]):
            bottom_points.append([cloud[i][0], cloud[i][1], cloud[i][2]])

    # 使用圆柱体底部圆的点作为种子点提取圆柱体中轴线
    indices = []
    for point in bottom_points:
        index, _ = tree.nearest_k_search_for_point(point, 1)
        indices.append(index[0])

    # 使用半径和距离阈值提取圆柱体中轴线
    cylinder_axis = pcl.PointCloud()
    for index in indic