PCL：实现RANSAC剔除错误匹配点对（附完整源码）

源代码大师

于 2023-10-07 00:07:23 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签： c++ pcl 点云

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此博客展示了如何利用PCL库的RANSAC算法删除错误匹配的点对。通过读取source.pcd和target.pcd文件，设置RANSAC参数，构建SampleConsensusModelRegistration模型，计算内点并剔除非内点，最终得到无误匹配的点云数据。要运行代码，需安装PCL库并提供相应输入文件。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL：实现RANSAC剔除错误匹配点对

以下是使用PCL库实现RANSAC剔除错误匹配点对的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/sample_consensus_ransac.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::registration::SampleConsensusModelRegistration<pcl::PointXYZ>::Ptr model_registration(new pcl::registration::SampleConsensusModelRegistration<pcl::PointXYZ>(cloud_source));

    // 读取点云数据
    pcl::io::loadPCDFile<