PCL :实现点云边界提取（附完整源码）

最新推荐文章于 2024-09-11 22:05:20 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：点云 c++

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本文介绍如何使用PCL库进行点云边界提取。通过输入点云文件input_cloud.pcd，结合BoundaryEstimation和NormalEstimation算法，调整搜索半径以优化结果。请注意调整参数以适应不同场景，并尊重原创，勿未经授权转载。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL :实现点云边界提取

以下是一个使用PCL库实现点云边界提取的示例代码：


#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/boundary.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读取点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

  // 创建边界提取对象
  pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::Boundary> boundary_estimation;

  // 创建法线估计对象
  pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normal_estimation;
  normal_estimation.setInputCloud(cloud);

  // 计算法线
  pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  normal_estimat