PCL :实现基于超体素的点云分割（附完整源码）

最新推荐文章于 2025-04-30 08:37:57 发布

源代码大师

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：点云 c++

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本文介绍如何使用PCL库进行基于超体素的点云分割，提供完整C++源码。代码示例处理输入点云文件input_cloud.pcd，输出标记的超体素点云labeled_voxel_cloud.pcd和边界点云boundary_cloud.pcd。注意调整超体素分割参数以适应不同数据和需求。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL :实现基于超体素的点云分割

以下是一个使用PCL库实现基于超体素的点云分割的示例代码：

cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/segmentation/supervoxel_clustering.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 读取点云数据
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA>("input_cloud.pcd", *cloud);

  // 创建超体素分割对象
  pcl::SupervoxelClustering<pcl::PointXYZRGBA> super(voxel_resolution, seed_resolution);
  super.setInputCloud(cloud);
  super.setColorImportance(color_importance);
  super.setSpatialImportance(spatial_importance);
  super.setNormalImportance(normal_importance);

  // 执行超体素分割
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr labeled_voxel_cloud(new pcl::Point

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