PCL :实现多线程快速双边滤波（附完整源码）

源代码大师

于 2023-09-24 22:48:47 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签： c++ 点云

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本文示例展示了如何使用PCL库结合Boost线程，进行点云数据的双边滤波处理。通过创建多个线程并行处理点云子集，提升滤波效率。文章提供完整源码，并讨论了根据硬件配置调整线程数量以优化性能的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL :实现多线程快速双边滤波

下面是一个使用PCL库实现多线程快速双边滤波的示例代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>
#include <pcl/common/time.h>
#include <pcl/common/threads.h>

void bilateralFilterThread(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud,
                           pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filteredCloud,
                           float sigmaS, float sigmaR, int start, int end)
{
    pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> bilateralFilter;
    bilateralFilter.setInputCloud(cloud);

    for (int i = start; i < end; ++i)
    {
        pcl::PointXYZRGB point = cloud->at(i);
        pcl::PointXYZRGB filteredPoint;
        bilateralFilter.computePoint(point, filteredPoint, sigmaS, sigma