PCL :实现快速双边滤波（附完整源码）

源代码大师

于 2023-09-24 22:47:00 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签： c++ 点云

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本文介绍了如何使用PCL库进行快速双边滤波操作，通过加载点云，设置滤波器参数，如空间域和强度域标准差，最终将滤波结果保存为PCD文件。内容适用于理解PCL库中FastBilateralFilter的使用，适用于点云处理的场景。

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PCL :实现快速双边滤波

下面是一个使用PCL库实现快速双边滤波的示例代码：

c++
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>

int main()
{
    // 加载点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建快速双边滤波器
    pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> bilateralFilter;
    bilateralFilter.setInputCloud(cloud);

    // 设置参数
    float sigmaS = 10.0f; // 空间域标准差
    float sigmaR = 0.1f; // 强度域标准差
    bilateralFilter.setSigmaS(sigmaS);
    bilateralFilter.setSigmaR(sigmaR);

    // 进行快速双边滤波
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    b