PCL :实现非均匀体素采样
下面是一个使用PCL库实现非均匀体素采样的示例代码:
c++
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
int main()
{
// 加载点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
// 创建体素采样过滤器
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxelSampler;
voxelSampler.setInputCloud(cloud);
// 设置体素的尺寸
float leafSize = 0.01; // 体素的边长为0.01米
voxelSampler.setLeafSize(leafSize, leafSize, leafSize);
// 进行非均匀体素采样
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sampledCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
voxelSampler.filter(*sampledCloud);
// 保存采样后的点云
pcl::io::savePCDFile<pcl::P