PCL :实现非均匀体素采样（附完整源码）

源代码大师

于 2023-09-24 22:43:44 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签： c++ 点云

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本文通过一个示例介绍了如何利用PCL库进行非均匀体素采样，首先加载点云数据，然后应用VoxelGrid滤波器设定体素大小，最后执行采样并保存为PCD文件。此示例适用于理解基本操作，实际应用时需按具体需求调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL :实现非均匀体素采样

下面是一个使用PCL库实现非均匀体素采样的示例代码：

c++
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

int main()
{
    // 加载点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建体素采样过滤器
    pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxelSampler;
    voxelSampler.setInputCloud(cloud);

    // 设置体素的尺寸
    float leafSize = 0.01; // 体素的边长为0.01米
    voxelSampler.setLeafSize(leafSize, leafSize, leafSize);

    // 进行非均匀体素采样
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sampledCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    voxelSampler.filter(*sampledCloud);

    // 保存采样后的点云
    pcl::io::savePCDFile<pcl::P