PCL:角度约束的RANSAC拟合直线
PCL(点云库)提供了一个功能强大的RANSAC算法,可以用于拟合直线并添加角度约束。以下是一个基于PCL的RANSAC拟合直线并添加角度约束的示例代码:
cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/ransac.h>
#include <pcl/sample_consensus/sac_model_line.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);
// 创建RANSAC对象
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr model(new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(cloud));
pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model);
// 设置RANSAC参数
ransac.setDistanceThreshold(0.01);
ransac.setMaxIterations(1000);
// 设置角度约束
Eigen::Ve