PCL :实现modelnet40_normal数据集.txt文件转.pcd并可视化(附完整源码)

最新推荐文章于 2024-09-26 21:18:44 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：数码相机 c++

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本教程详细介绍了如何使用PCL库将ModelNet40_normal数据集的.txt文件转换为.pcd格式，并进行可视化。代码逐行读取.txt文件中的点云信息，包括坐标、法线和颜色，然后保存为二进制.pcd文件。接着创建PCLVisualizer对象，设定背景色，添加点云数据，调整点云大小和坐标系，并设置相机参数以显示点云。文章强调了根据点云数据类型调整代码的重要性，并提醒读者需要预先安装PCL库。

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PCL :实现modelnet40_normal数据集.txt文件转.pcd并可视化

要将ModelNet40数据集中的.txt文件转换为.pcd文件并进行可视化，您可以使用PCL库中的 pcl::PointCloud类和 pcl::io::savePCDFileBinary函数，并结合可视化工具如PCL Visualizer进行展示。以下是一个使用PCL库实现数据集转换和可视化的示例代码：

cpp
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main()
{
    // 读取.txt文件
    std::ifstream file("modelnet40_normal_dataset.txt");
    if (!file) {
        std::cerr << "Failed to open file." << std::endl;
        return -1;
    }

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>);

    std::string line;
    while (std::getline(file, line)) {
        pcl::PointXYZRGBNormal point;
        std::istringstream iss(line);
        iss >> point.x >> point.y >> point.z >> point.normal_x >> point.normal_y >> point.n