PCL:实现平面点云边界点按顺时针排序（附完整源码）

源代码大师

于 2023-09-17 12:36:44 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：平面

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本文介绍了如何利用PCL库对平面点云的边界点进行顺时针排序。通过读取PCD文件，计算点云法线，应用RANSAC算法拟合平面，提取平面点，计算凸包，最后依据法向量进行顺时针排序，详细步骤配有完整源码。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL:实现平面点云边界点按顺时针排序

以下是一个使用PCL库对平面点云边界点按顺时针排序的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_polygonal_prism_data.h>
#include <pcl/surface/convex_hull.h>
#include <pcl/common/geometry.h>

int main()
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 计算法线
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> normal_estimator;
    normal_estimator.se