PCL：实现使用CPC算法进行点云分割（附完整源码）

源代码大师

于 2023-09-17 11:40:16 发布

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分类专栏： PCL点云库实战教程文章标签：算法 c++

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本文介绍了如何使用PCL库结合CPC算法进行点云分割。首先通过voxel grid过滤器对点云进行降采样，随后应用statistical outlier removal去除异常点。最后，利用PCL的registration模块完成点云配准并计算均方根误差。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PCL：实现使用CPC算法进行点云分割

以下是一个使用PCL库实现使用CPC算法进行点云分割的示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/registration/registration.h>
#include <pcl/registration/icp.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  // Load the input point cloud
  std::string filename = "cloud.pcd";
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> (filename, *cloud) == -1) //* load the file
  {
    std::cerr << "Could not read f