本文详述了OpenPCDet的安装、模型测试、训练及推理过程。针对3090显卡选择了cuda11.1进行安装，并提供了相关工具的链接。测试包括单、多GPU设置，训练涉及Voxel-RCNN和PointPillar模型。同时，介绍了如何在本地用Tensorboard观察远程服务器训练进程，以及本地显示服务器点云可视化的方法。
如有错误，恳请指出。
OpenPCDet的官方地址：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet
这篇博客主要用于记录OpenPCDet的安装、模型测试、模型训练以及模型推理四个部分。
在今年之前在安装OpenPCDet的时候一直不成功，主要都是失败在最后的编译过程中：python setup.py develop，然后今年过年后回来实验室一试便成功了，真是神奇。
1. OpenPCDet安装流程
由于实验室的服务器是3090，需要cuda11以上的版本，所以这里选择的cuda版本是11.1，安装流程如下：
conda activate openpcdet
# 1.安装cuda=11.1版本的pytorch
pip install torch==1.10.0
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