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RSS订阅原创 ST MCU CAN模块--TTCAN模式浅析
本文总结了STM32微控制器中CAN模块的使用要点。首先介绍了CAN协议的特点，包括多主控制、消息仲裁和错误检测机制，以及CAN-FD协议的改进。重点分析了CAN总线电平传输特性，强调显性电平优先级高于隐性电平。文章详细解读了CAN的数据格式，包括数据帧与遥控帧的区别，并指出遥控帧在实际应用中的局限性。此外，还介绍了时间触发的TT-CAN机制及其标准化情况。最后阐述了在STM32中如何通过配置寄存器开启TT-CAN模式，并给出了相关固件库函数接口。这些内容为STM32开发者在汽车电子等实时性要求高的应用中正
2025-05-29 19:07:02
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原创 扫地机产品异物进入吸尘口堵塞异常检测方案
扫地机器人通过音频分析检测异物堵塞的智能方案 针对扫地机器人吸尘口被异物堵塞的问题，行业领先企业提出了基于音频识别的智能检测方案。该方案通过麦克风采集工作噪音，利用声学特征分析技术识别异物特有的声音模式（如高频瞬态脉冲）。系统预先建立各类异物（纸片、塑料袋等）的声纹特征库，通过机器学习模型进行匹配识别。当检测到异物特征时，系统会触发自动脱困程序（主刷反转）或报警提示。该方案创新性地采用周期性检测机制，并结合清扫模式与电流监测来优化触发时机。虽存在环境噪声干扰的局限，但相比传统电流检测法，能更早发现薄片状异物
2025-05-29 19:03:06
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原创 硬件工程师的技术文档精要：从系统架构到实现细节
本文系统阐述了硬件技术文档的体系化构建方法。首先提出金字塔式文档结构，包含总体设计报告和详细设计文档等13类文档。总体设计需涵盖系统架构、关键器件选型等内容，详细设计则要求精确到接口定义、电路分析和测试方案。建议采用版本控制、自动化生成和变更联动机制保持文档与设计同步，并建立完整性、一致性等质量评估指标。优秀的硬件文档应融合工程严谨性、教学清晰性和历史传承性，实现技术思想的长期保存与传递。
2025-05-24 21:27:28
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原创 嵌入式软件-如何做好一份技术文档？
在嵌入式系统开发中，技术文档是连接思想与实现、软件与硬件的关键纽带。技术文档不是项目的附属品，而是系统的可执行规范。卓越的文档工程师应当像设计软件架构一样精心组织文档结构，像调试代码一样严谨验证文档内容，最终创造出与嵌入式系统本身同样精确、可靠的知识载体。不是项目的附属品，而是系统的可执行规范。卓越的文档工程师应当像设计软件架构一样精心组织文档结构，像调试代码一样严谨验证文档内容，最终创造出与嵌入式系统本身同样精确、可靠的知识载体。记住：没有被充分文档化的功能，等同于不存在；
2025-05-24 21:10:10
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原创 六.割草机技术总结--6.RTK定位精度分析
精度 RTK 位置精度（在 RTK 时）1 cm + 1 ppm （ 水 平 ） 1 . 5 cm + 1 ppm ( 垂 直 ),其中的ppm是什么意思？在RTK（实时动态定位）技术中，ppm表示 Parts Per Million（百万分之一），是一种与距离相关的比例误差。它描述了定位精度随基线长度（基准站与流动站之间的距离）增加而线性增长的特性。具体解释在精度公式 1 cm + 1 ppm 中：1 cm：固定误差（与距离无关的绝对误差），例如接收机噪声、多路径效应等。
2025-04-30 16:59:59
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原创 五.割草机技术总结--5.定位模块定位数据输出的NMEA 协议
GNSS的全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统，如下图所示。
2025-04-30 15:50:31
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原创 四.割草机技术总结--4.基站发送给流动站的差分数据传输标准RTCM
四.割草机技术总结--4.基站发送给流动站的差分数据传输标准RTCM4.0 RTCM差分标准4.1 **什么是RTCM？**4.1.1**>版本1**4.1.2**>版本2**4.1.3**>版本3**4.2**为什么RTK的固件升级很重要？**4.3参考。
2025-04-29 15:32:10
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原创 扫地机类清洁产品之六轴传感器
简单地描述以飞机为例，飞机机身对应三个轴的夹角，机头下倾或者上仰，这个轴的夹角叫俯仰（pitch）。飞机机身左翻滚或者右翻滚，这个轴的夹角叫做滚转（roll），飞机机身向左转向或者向右转向，这个轴的夹角叫做偏航（raw）。横向的是x轴，纵向的是Y轴，垂直与芯片的是Z轴。
2025-04-09 16:56:50
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原创 电梯产品之磁传感器-磁栅尺
绝对值编码器与电梯控制系统的通讯接口主流的有CAN、CANopen、SSI等，总所周知，CAN属于工业控制现场总线，是目前国际上应用最广泛的开放式现场总线之一，CAN协议只定义了物理层和数据链路层，并未对应用层做规定，本身并不完整，而CANopen协议是CAN-in-Automation定义的标准之一，CANopen协议被认为是基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。而绝对式，断电后再上电就无需再次学习位置信号，因为绝对式的传感器在磁带的每个位置上的读到的值都是不一样的，一次学习井道位置就可以了。
2024-10-14 11:00:43
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原创 扫地机产品之磁传感器使用总结分享
磁传感器是一种能够将磁场的大小与变化转换为电信号的装置。磁传感器均为基于硅上工艺的传感器，按原理分为霍尔（Hall）传感器和磁阻传感器两类。
2024-09-19 09:37:45
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原创 扫地机类清洁产品之直流无刷电机控制
下面为您介绍表示电机特点的术语——极数和槽数以及相关的机械角度和电角度。电机可用诸如“极数”、“槽数”这类数值来表示电机的特点。极数是指转子的磁极数。严密地讲，槽数是指下图中“凹槽”的空间数量，但在集中绕组电机中，如图所示，是在每个齿上分别缠绕一组线圈，因此其槽数与线圈数相同。顺便提一下，虽然在下图中没有显示，不过还有一种被称为“分布绕组”的跨多个齿绕线的方式。
2024-09-16 07:56:27
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原创 扫地机类清洁产品之直流有刷电机控制
扫地机产品有很多的电机控制，滚刷电机1个，边刷电机1-2个，清水泵电机，风机一个，部分中高端产品支持抹布功能，也就是存在抹布盘电机，还有追觅 科沃斯 石头等边刷抬升电机，滚刷抬升电机等的，这些电机有直流有刷电机，直接无刷电机，步进电机，电磁阀，挪动泵等不同类型。电机的原理，驱动控制方式也不行。接下来一段时间的几个文章会作个专题分析分享。电机俗称"马达（motor）"，它是依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置，产生驱动转矩，电能转化为机械能后，成为电器或各种机械的动力源。
2024-09-16 07:25:07
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原创 Perfect Drink电子秤_拆解报告
描述了PERFECT智能电子秤的操作方式以及主要原理，以及电子秤与手机APP之间的连接方式.PERFECT智能电子秤充分利用手机的音频接口作为电子秤与手机之间的通信手机APP对配置过程中的某一物料不足以及过多等异常状况的处理还是比较完善的;这款电子秤与普通的电子秤以及食谱APP的最大区别就在于 电子秤与手机APP存在交互，用户可以根据APP选择的食谱定量各个食谱的食物，定量化 步骤化 使得用户操作简单。并且自动下一步 无须手动，这就是这个智能电子秤的智能所在；
2024-05-17 21:00:00
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原创 产品激光安全相关知识总结
你或许已经习惯于通过手机的“刷脸”功能来进行解锁、验证和支付，但你是否知道，每次“刷脸”都让眼睛经受了数次不可见近红外激光的照射？
2024-05-10 21:00:00
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原创 国民MCU_freertos V10.3.1 使用经验避坑总结
临界区，就是必须完整运行、不能被打断的代码段。因此就用到了上面接上的开关中断，通过关闭低于阈值优先级的中断来实现。。
2024-04-26 17:36:06
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原创 关于 eMMC 的可靠性写属性(Write Reliability)
eMMC Write Reliability存在目的是为了防止突然掉电导致的数据损坏，保证数据完整性。因为 NAND Flash中存在 paired page 这种物理结构，所以写操作的时候突然掉电，就很可能会破坏之前已经写好的数据。Write Reliability 就是为了防止这种情况的发生，这个属性也就是所谓的断电保护功能。对于消费电子，尤其是电池设备，因为突然掉电比较常见，所以这个特性更加重要。
2024-04-01 20:26:07
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原创 十.固态激光雷达--扫地机的避障单线激光测距模块的cmos sensor mipi接口知识20240322
通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线，同时曝光。即在曝光开始的时候，Sensor开始收集光线；在曝光结束的时候，光线收集电路被切断。然后Sensor值读出即为一幅照片。CCD就是Global shutter工作方式。所有像元同时曝光。与Global shutter不同，它是通过Sensor逐行曝光的方式实现的。在曝光开始的时候，Sensor逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。当然，所有的动作在极短的时间内完成。不同行像元的曝光时间不同。
2024-03-22 21:00:00
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原创 linux内核调试之魔术键sysrq
sysrq是内核提供的一组魔数组合键，通过该组合键可以直接触发内核的特定功能，如重启系统，设置loglevel等。它是一个你可以输入的具有魔法般的组合键。无论内核在做什么，内核都会响应 SysRq 键的输入，除非内核完全卡死。在内核发生故障时，只要键盘还有响应就可以使用它们触发相应操作。除了通过键盘触发以外，内核还支持通过proc文件系统触发sysrq操作。该方式为每种操作定义了一个唯一的字符，当需要触发操作时，只需将对应的字符写到/proc/sysrq-trigger文件即可。
2024-01-12 09:35:24
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原创 冰箱镜头除雾解决方案
非常柔软，采用改良后PI膜，加热性能更佳，可按设计要求定制，在不同面积部位可满足不同的加热功率要求和加热温度要求，实现在加热面上的温度分布。硅橡胶具有良好的耐候性和抗老化性，作为加热片的表面绝缘材料可有效防止产品表面开裂及增强机械强度，大大延长了产品的使用寿命。可按设计要求定制。2 SP硅胶加热片产品介绍硅橡胶具有良好的耐候性和抗老化性，作为加热片的表面绝缘材料可有效防止产品表面开裂及增强机械强度，大大延长了产品的使用寿命。可按设计要求定制。
2023-12-08 11:27:17
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原创 十二.镜头知识之镜头分辨率（解析力）
分辨率是成像系统区分物体细节的能力。它通常以每毫米线对数来表示（其中线对是一条黑线和一条白线的序列）。这种每毫米线对的测量(LP/㎜)也称为频率。频率的倒数产生两条解析线之间的间距（以毫米为单位）。具有一系列等距、交替的白色和黑色条形的条形目标（即1951 年美国空军目标或Ronchi 规则）是测试系统性能的理想选择。对于所有成像光学器件，当对此类图案进行成像时，完美的线条边缘会在一定程度上变得模糊（图 1）。高分辨率图像是由于模糊程度极低而呈现出大量细节的图像。相反，低分辨率图像缺乏精细细节。
2023-12-07 16:21:55
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原创 十一.图像处理与光学之图像缩放方式
缩小图像（或称为下采样（subsample）或降采样（downsample））的主要目的有两个：1、使得图像符合显示区域的大小；2、生成对应图像的缩略图。放大图像（或称为上采样（upsampling）或图像插值（interpolating））的主要目的是放大原图像,从而可以显示在更高分辨率的显示设备上。
2023-12-07 15:29:29
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原创 三.固态激光雷达--扫地机的避障单线激光测距模块的cmos sensor dvp 接口知识
DVP（Digital Video Port） 是传统的sensor输出接口，采用并行输出方式，d数据位宽有8bit、10bit、12bit、16bit，是CMOS电平信号（重点是非差分信号），PCLK最大速率为96MHz，接口如下图：PCLK：pixel clock ,像素时钟，每个时钟对应一个像素数据；HSYNC：horizonal synchronization，行同步信号VSYNC：vertical synchronization，帧同步信号；
2023-11-30 17:17:47
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原创 半固态激光雷达：扫地机器人的旋转激光雷达的三角测距示意原理与分析
激光雷达LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)，是以激光作为信息载体进行探测目标相关特征量的雷达系统。激光雷达工作时发射激光，激光经目标反射后形成回波。探测器接收回波信号并处理，获得探测信息，对待测目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达系统由三个主要部分组成，分别是激光发射模块、光学接收模块（镜头 sensor）、光通信信息传输模块，旋转机构,电源等构成。
2023-11-30 16:12:29
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原创 十四.镜头知识之镜头色差
人们也会把紫边误认为是色差，但它却不是色差，它是传感器中的一种饱和现象，是由高饱和的像素点溢出到附近的不饱和像素点造成的（微小像素（
2023-10-16 16:33:33
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原创 十二.镜头知识之镜头分辨率（解析力）
分辨率是成像系统区分物体细节的能力。它通常以每毫米线对数来表示（其中线对是一条黑线和一条白线的序列）。这种每毫米线对的测量(LP/㎜)也称为频率。频率的倒数产生两条解析线之间的间距（以毫米为单位）。具有一系列等距、交替的白色和黑色条形的条形目标（即1951 年美国空军目标或Ronchi 规则）是测试系统性能的理想选择。对于所有成像光学器件，当对此类图案进行成像时，完美的线条边缘会在一定程度上变得模糊（图 1）。高分辨率图像是由于模糊程度极低而呈现出大量细节的图像。相反，低分辨率图像缺乏精细细节。
2023-10-16 16:29:05
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原创 十一.镜头知识之RI(Relative Illumination）相对照度 与暗角
(2)变焦镜头镜片很多，偏离光圈比较远的镜片为了能让边角的光线通过，这些镜片必须很大，有时为了降低成品，缩小了这些镜片的 直径，造成边角成像光线不能完全通过，降低了边角的亮度.这是由于光线出瞳后，轴上主光线到成像面的距离短于离轴主光线到成像面的距离，导致在成像面上不同位置光线呈现出相应的强度衰减，在成像面上，会出现中间亮四周暗的现象，称之为。不同视场的相对照度，即是衡量暗角大小的参数。(3)边角的像差较大，为了提高像质，某些镜片的边缘或专门设置的光阑有意挡住部分影响成像质量的边缘光线，造成边角失光。
2023-10-16 16:05:19
3103
原创 十.镜头知识之畸变问题
对于理想光学系统，在一对共轭的物像平面上，像的放大率是一个常数。但是对于实际的光学系统，当视场较大或很大时，像的放大率就要随视场而异，这样就会使像相对于物体失去相似性。这种使像变形的成像缺陷称为畸变。
2023-10-16 15:51:03
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原创 九.镜头知识之CRA(ChiefRay Angle) 主光线角度
从镜头的传感器一侧，可以聚焦到像素上的光线的最大角度被定义为一个参数，称为主光角(CRA)。对于主光角的一般性定义是：此角度处的像素响应降低为零度角像素响应(此时，此像素是垂直于光线的)的80%。光线进入每个像素的角度将依赖于该像素所处的位置。镜头轴心线附近的光线将以接近零度的角度进入像素中。随着它与轴心线的距离增大，角度也将随之增大。CRA与像素在传感器中的位置是相关的，它们之间的关系与镜头的设计有关。很紧凑的镜头都具有很复杂的CRA模式。
2023-10-16 14:42:24
3088
原创 八. 镜头知识之光圈
而f数，记作f/#，是焦距和入瞳直径的比值，它的值实际上就是相对孔径的倒数。完整的光圈值系列如下： f/1.0，f/1.4，f/2.0，f/2.8，f/4.0，f/5.6，f/8.0，f/11，f/16，f/22，f/32，f/44，f/64。这些光圈数值的排列是有规律的，数值之间是√2的倍数关系，例如2.8的√2倍是4.0，f后面的数值越小，光圈越大。光圈数越小，入射光的镜头孔径越大，单位时间进入Camera的光通量就越大，弱光环境下，拍 照效果就越好，但同理景深就越浅，同时边缘画质和主体锐度就较差。
2023-10-16 14:36:29
266
原创 七. 镜头知识之像圈与sensor感光面积
真空管的外面是有个玻璃罩子的，真空管外径是把玻璃厚度也算进去的 玻璃管当然是不能用于成像的，所以外径1英寸的真空管，实际成像区域只有16mm左右，于是16mm就成了电子摄像照相行业一个约定俗成的度量单位 虽然真空管成像技术现在已经不使用了，但是这种度量方式却被一直继承了下来 所以现在数码成像元件中提到英寸这个单位，都不能按工业标准的1英寸=25.4mm来计算，而要按1英寸=16mm来计算。sensor 对角线长度= H2+V2 的开根号 x 1.75um= =3519um。由镜头光学结构决定。
2023-10-16 14:14:44
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原创 五.镜头知识之镜片组成 与 六.镜头知识之滤光片与IRCUT
与正透镜相反，当光线穿过负透镜时，它们会离开透镜的光轴方向，形成一个发散光束。镜头对成像有很重要的作用，相当于人眼中的晶状体，利用透镜的折射原理，景物光线透过镜头在聚焦平面上形成清晰的像，然后通过感光材料CMOS或CCD记录影像，并通过电路转换为电信号。正透镜和负透镜是由实体材料制成的，而不是虚拟的概念，它们的形状和物理特性决定了光线在透镜中的传输和变换方式。了解正透镜和负透镜在光学系统中的作用，有助于更好地理解光线如何在透镜、镜头和其他光学元件之间传输和变换，从而为设计和优化光学系统提供指导。
2023-10-13 11:01:19
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原创 二.镜头知识之镜头总长，法兰距，安装接口
所谓法兰距，也叫做像场定位距离，是指机身上镜头卡口平面与机身曝光窗平面之间的距离，即镜头卡口到感光元件（一般是CMOS或CCD）之间的距离。法兰距（flange distance）：对镜头而言，法兰焦距是指镜头无限远对焦时，镜头卡口平面到镜头理想像平面（即透镜焦点）之间的距离。黄色是螺丝固定，PCBA上开对应孔，并从PCBA反面旋转进螺丝来固定。黄色是螺丝固定，PCBA上开对应孔，并从PCBA反面旋转进螺丝来固定。黄色是螺丝固定，PCBA上开对应孔，并从PCBA反面旋转进螺丝来固定。镜头安装PCBA反面。
2023-10-13 10:22:44
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原创 四.镜头知识之放大倍率
镜头的参数的时候都会看到一个数值叫做放大倍率。例如用一支100mm焦段放大倍率为1：1的微距镜头在100mm焦段、能清晰成像的最短拍摄距离进行拍摄，拍摄一个10mm的东西， 在35mm胶片也就是全画幅相机上，全画幅的斜线长度为43.3mm，如果照片最终印成斜线长度为43.3mm的照片，那么这个东西在里面就应该是10mm。
2023-10-12 15:00:54
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原创 三.镜头知识之FOV
水平视场角tan(FOV H/2)= H/2/f = 640/2*3.744um /0.92um=1.3FOV H=530x2 =1060[外链图片转存中…(img-cxsdUn4a-1697080986421)]手册FOV H =113.3镜头FOV 以实际场景测试为准，根据f,sensor size 计算为辅助。
2023-10-12 11:31:12
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原创 蓝牙主要知识，一文概览
1M PHY 模式是标准蓝牙 LE 无线电模式，自蓝牙 LE (v4.0) 诞生以来就一直存在。它以每秒 1 兆符号 (Msym/s) 的符号速率运行，这意味着每个有效负载位只需 1 µs 即可传输。每个蓝牙 LE 设备都必须支持 1M PHY 模式，使其成为唯一完全向后兼容不支持BLE 5 的BLE 设备的模式。它也被认为是比较其他 PHY 模式的基准。它在功耗和范围之间提供了良好的平衡，使其适合大多数日常应用。连接两个蓝牙 LE 设备时，1M PHY 模式始终是默认起点。
2023-10-09 16:47:17
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原创 十五.镜头知识之景深(Depth of Field)
先看两个例子，拍摄花、昆虫等照片时，背景拍的比较模糊，突出被拍物。但当拍摄纪念照、风景等照片时，却会把背景拍摄得和被拍对象一样清晰。这两者就是不同景深。前者为浅景深，拍摄聚焦到被拍物上，只能拍清一小段距离，被拍物前后的景色都被虚化，清晰范围较小。而后者为大景深，清晰范围较大。摄影机镜头或其他成像器前沿能够取得清晰图像的成像所测定的被摄物体前后距离范围。
2023-09-28 17:09:50
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原创 十六.镜头知识之工业镜头的质量判断因素
在相同的工业相机及镜头参数条件下，照明光源的光波波长越短，得到的图像的分辨力越高。所以在需要精密尺寸及位置测量的视觉系统中，尽量采用短波长的单色光作为照明光源，对提高系统精度有很大的作用。一般镜头的相对孔径是可以调节的，其最大相对孔径或光圈系数往往标示在工业镜头上，如1:1.2或f/1.2。一支高性能的自动化工业镜头，在分辨率、明锐度、景深等方面都有很好的体现，对各种像差的校正也比较好。置测量的视觉系统中，尽量采用短波长的单色光作为照明光源，对提高系统精度有很大的作用。光圈越大，分辨率越高;
2023-09-28 11:34:45
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原创 八.EtherCAT开发之 LAN9253 IO控制
Microchip Technology LAN9252 是一款 2/3 端口 EtherCAT 从控制器。它带有双通道集成以太网物理层设备，每个通道均包含全双工 100BASE-TX 收发器，支持 100 Mbps (100BASE-TX) 工作。该器件支持四个过程数据接口 - SPI/SQI、HBI 和 16 位数字 I/O。SPI 和 SQI（高速 SPI）提供了一种便于实现该器件与主机系统通信的低引脚数同步从接口。
2023-09-25 15:50:57
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原创 九.EtherCAT开发之STM32F405+ LAN9252 的CSR读写 (SPI Indirectly 模式)
摘自手册5.0 REGISTER MAPThis chapter details the device register map and summarizes the various directly addressable System Control and Sta-tus Registers (CSRs). Detailed descriptions of the System CSRs are provided in the chapters corresponding to theirfun
2023-09-25 15:45:05
728
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2025-05-08
无线通信-信道容量 讲解
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【电子通信领域】低压差分信号(LVDS)技术详解：高速数据传输与差分信号优势解析
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电子工程中声表面波(SAW)滤波器的PCB匹配设计与应用技巧
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国民MCU SPI主发送 SPI从接受 DEMO工程。 SDA（MOSI ） CS CLK SPI 单线发送/接收模式
2022-09-17
NXP KL03/KL17/KL27系列MCU 基础开发包代码
2022-03-29
年度人才盘点工具包 文档
2022-01-27
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