（11-4-03）基于SLAM的自主路径导航系统：路径规划(3)

码农三叔

于 2024-08-09 17:24:06 发布

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分类专栏：自动驾驶全栈（路径规划、计算机视觉方案、ROS、导航模拟）文章标签：开发语言人工智能自动驾驶路径规划

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11.5.3 RRT算法

RRT（Rapidly-exploring Random Tree，快速探索随机树）算法是一种用于路径规划的基于树结构的算法，通过在自由空间中随机生成点，并将这些点逐渐连接起来形成树结构，以便找到起点到目标点的可行路径。算法的基本思想是在图形结构中快速生成节点，以便尽快探索整个空间，并尽量减少搜索时间。

（1）文件rrt.py实现了快速探索随机树（RRT）算法，用于在给定地图中搜索从起点到目标点的路径。它定义了一系列函数来生成随机点、构建RRT图、搜索路径以及将路径可视化。通过调用 find_path_RRT函数，可以在给定地图中查找从起点到目标点的路径，并返回路径及相应的RRT图。

MAP_IMG = '/home/fazildgr8/catkin_ws/src/ros_autonomous_slam/media/my_map.png' # 用于地图的黑白图像文件路径
MIN_NUM_VERT = 20 # 图中顶点的最小数量
MAX_NUM_VERT = 1500 # 图中顶点的最大数量
STEP_DISTANCE = 20 # 两