《FreeRTOS动态创建任务篇》

• 依据FreeRTOS源码，逐步分析使用动态方式创建任务的过程。
• 源码移植载体为DSP，型号TMS320F28377D，仿真测试软件CCS12.8.1。

1. 动态创建任务——创建动态任务

/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO         1
/* 任务堆栈大小 */
#define START_STK_SIZE          1024
/* 任务句柄 */
TaskHandle_t StartTask_Handler;
/* 任务函数 */
void start_task(void *pvParameters);

/* 主函数 */
void main(void)
{
   
	/*
	 * 其余代码
	 */
	 
	/* 创建任务 */
	xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务入口函数
	            (const char*    )"start_task",          //任务名称
	            (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
	            (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
	            (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
	            (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄
	
	/* 启动任务调度器 */
    vTaskStartScheduler();

    // 正常情况下不会运行到此
    while(1)
    {
   
        /* 死循环 */
    }
}

/* 任务函数 */
void start_task(void * pvParameters)
{
   
    for(;;)
    {
   
        /* 任务具体内容*/
    }
}

2. 动态创建任务——函数定义

#if ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) /* 允许动态创建任务宏，在"FreeRTOSConfig.h"文件中配置。 */

    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务入口函数的指针 */
                            const char * const pcName, /* 任务名称 */
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 要分配用作任务堆栈的字数 */
                            void * const pvParameters, /* 作为参数传递给所创建任务的值 */
                            UBaseType_t uxPriority, /* 创建的任务将以该指定优先级执行 */
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask ) /* 任务句柄 */
    {
   
        TCB_t * pxNewTCB; /* 指向任务控制块 */
        BaseType_t xReturn; /* 返回值 */

        /* If the stack grows down then allocate the stack then the TCB so the stack
         * does not grow into the TCB.  Likewise if the stack grows up then allocate
         * the TCB then the stack.
         * 如果堆栈向下增长，则先分配堆栈，然后分配TCB，这样堆栈就不会增长到为TCB中。同样，如果堆栈向上增长，则分配TCB，然后分配堆栈。
         */
        #if ( portSTACK_GROWTH > 0 ) /* DSP的堆栈是向上增长的 */
        {
   
            /* Allocate space for the TCB.  Where the memory comes from depends on
             * the implementation of the port malloc function and whether or not static
             * allocation is being used.
             * 为TCB分配空间。内存的来源取决于端口malloc函数的实现以及是否使用静态分配。
             */
             /* 从大数组中找到一块可以满足TCB_t大小的内存块，函数返回的地址是跳过结构体可以直接存放数据的地址。 */
            pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) ); 

            if( pxNewTCB != NULL ) /* 内存空间申请成功。 */
            {
   
                memset( ( void * ) pxNewTCB, 0x00, sizeof( TCB_t ) ); /* 将内存空间赋值为0 */

                /* Allocate space for the stack used by the task being cre