获取Parrot-Sphinx仿真环境中Bebop 2的飞行信息

本篇博客介绍了在使用Parrot-Sphinx进行Bebop 2的飞行仿真时，如何实时读取飞行信息。关于Parrot-Sphinx的安装和初步使用，参考：ROS + Parrot-Sphinx进行Bebop无人机仿真。

测试环境：

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

使用步骤:

1. 启动firmwared服务
   打开一个终端，输入：

   $ sudo systemctl start firmwared.service
   

   并检查是否启动成功：

   $ fdc ping
   

   若启动成功，将会得到PONG的响应。

2. 运行Sphinx
   打开一个终端，运行sphinx，如：

   $ cd ~/ROS/hai_ws/src/bebop2_toolbox/bebop2_sphinx/
   $ ls
   $ sphinx --datalog ./worlds/empty.world ./drones/bebop2_eth0.drone
   

   注意：为了使sphinx在运行时提供实时的数据记录，需要添加–datalog的选项，即：

   $ sphinx --datalog my.world my.drone
   

   上面执行的命令中，.world文件用的是sphinx默认的一个empty.world，而.drone文件进行了一些修改：

   <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
   <drone
     name="Bebop1"
     firmware="/home/hai/ROS/hai_ws/src/bebop2_toolbox/bebop2_sphinx/firmware/ardrone3-milos_pc.ext2_latest.zip"
     hardware="milosboard">
     <machine_params
       low_gpu="false"
       with_front_cam="false"
       with_hd_battery="false"
       with_flir="false"
       flir_pos="tilted"/>
     <pose>1 0 0.2 0 0 0</pose>
     <interface>eth1</interface>
     <!-- 'wlan0' may need to be replaced the actual wifi interface name -->
     <stolen_interface>eth0:eth0:192.168.42.1/24</stolen_interface>
   </drone>
   

   注意其中的name定义了运行该文件后在gazebo中生成的无人机的名称。

3. 查看无人机的飞行数据
   打开一个终端，查