PCL 库中的pcl::visualization::PCLVisualizer类彩色显示点云

最新推荐文章于 2025-01-20 16:17:52 发布

zhangdieyan

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该博客介绍了如何利用PCL库中的pcl::visualization::PCLVisualizer类来创建并更新一个3D点云查看器，展示从OpenNI设备获取的彩色点云数据。通过实例化OpenNIOrganizedMultiPlaneSegmentation类并运行其run()方法，实现实时显示点云并在视觉上调整点云的大小和透明度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <pcl/io/openni_grabber.h>

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <pcl/io/io.h>

#include <pcl/common/time.h>

#include <pcl/features/integral_image_normal.h>

#include <pcl/features/normal_3d.h>

#include <pcl/ModelCoefficients.h>

#include <pcl/segmentation/planar_region.h>

#include <pcl/segmentation/organized_multi_plane_segmentation.h>

#include <pcl/segmentation/organized_connected_component_segmentation.h>

#include <pcl/filters/extract_indices.h>

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;

class OpenNIOrganizedMultiPlaneSegmentation

  private:

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

    pcl::PointCloud<PointT>::ConstPtr prev_cloud;

    boost::mutex

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