廷华电子-CSDN博客

原创【EtherCAT电机板】CiA402增加cst模式

在EtherCAT电机板上实现cst功能，在xml中增加cst相关pdo，在402程序增加cst模式。

2024-06-16 19:17:29 1809 4

原创【SOEM主站】EtherCAT主站时钟偏移补偿

在进行EtherCAT主从通讯测试时，比较容易在DC配置出现错误，特别是使用到从站DC模式时，有时会报同步错误，有时即使没报错误伺服从站运行过程中也会出现电机轴的抖动。引起同步错误其中一个原因就是主站发送数据帧时间存在较大的抖动，导致数据帧在从站收到SYNC信号之后才到达从站。因此，需要对EtherCAT主站的时钟进行偏移补偿。

2024-06-16 16:13:52 2460 3

打开SSC后，File->New，打开新建项目的对话框，这里让我们选择一个项目模板，可以使用默认选项创建，该选项提示我们All settings are available。其中生成的代码中MyApplicationObjects.h非常重要，它定义了通讯传输的数据类型，并与SSC生成的MyApplication.xml一一对应。将修改后的程序编译后烧录至STM32中，同时将SSC生成的MyApplication.xml放到TwinCAT所在目录下，并对ESC芯片进行EEPROM更新。

2024-03-10 21:10:39 6529 3

原创【EtherCAT实践篇】九、EtherCAT增加变量示例：增加浮点数输入变量

目的：在EtherCAT开发板上IO程序基础上进行修改，将原来的16位整数型数据Analog input改为32位浮点数，基于STM32F405底板。ETG1020基础数据中包括浮点数 REAL，可以直接使用浮点数。这里在xml增加基础数据类型REAL。修改的变量是在0x6020,因此修改DT6020数据类型：1.2更改数据字典对象表（1）更改0x1A02数据对象--输出映射表Ao TxPDO-Map将SubIndex008改为20112060，中“6020”代表映射索引号，“11”代表索引6020的第“1

2024-03-10 21:03:59 1571 1

原创【EtherCAT实践篇】八、更改XML示例3，增加16位模拟DAC输出

目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基本IO通讯-基于SSC）基础上进行修改，增加一路模拟量输出，并输出给DAC管脚。由于STM32F405底板具有DAC输出功能，这个实验在STM32F405底板进行。更改思路：在原DO output输出基础上再增加一个16路的模拟量输出，并将值传给STM32的DAC输出。1、XML配置修改1.1 更改数据类型增加变量对应于输出映射索引0x1601的，因此需要更改DT1601数据类型：增加第10个SubItem，并重新修改数据类型的BitSize；

2020-11-01 14:30:36 4512 2

原创【EtherCAT实践篇】七、更改XML示例2，增加16位模拟输入

的：在EtherCAT开发板上IO程序基础上增加一个16位的变量mytest，用于传输模拟量发送给主站 XML配置修改更改数据类型增加变量对应于输出映射索引0x1A02的，因此需要更改DT1A02数据类型：增加第九个SubItem，重新修改数据类型的BitSize索引0x1A02将输出过程数据映射到0X6020中，因此需要更改DT6020数据类型。更改数据字典对象表更改0x1A02数据对象--输出映射表AI TxPDO-Map（1）增..

2020-11-01 14:15:30 5793 2

原创【SOEM主站】一、SOEM主站环境搭建及连接板子测试

目的：在windows环境下搭建SOEM主站，并利用SOEM自带例程测试EtherCAT板子从站板通讯效果。1、SOEM主站环境搭建（1）安装VS：我这里安装的是VS2017，visual_studio_community_2017_version_15.3（2）下载SOEM 源代码并解压：下载链接http://openethercatsociety.github.io/，这里我下载的是SOEM 1.3.1 源代码；（3）下载安装wincap：下载链接https://www.winpca..

2020-09-05 21:53:20 11353 5

原创【EtherCAT实践篇】六、更改XML，增加输入输出变量

目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基于SSC的IO通讯）基础上进行修改，实现16路拨码开关输入，以及16路LED输出。EtherCAT从站增加变量的操作包括两个部分：1）XML文件修改；2）底板STM32程序修改。 1、XML配置修改xml作为EtherCAT从站设备描述文件，烧写在EEPROM里，ESC芯片上电后，会从EEPROM加载配置参数，完成启动初始化过程。...

2020-03-21 23:45:17 15575 10

原创【EtherCAT实践篇】五、TwinCAT 3实验2-IO通讯实验

1、准备工作（1）烧写EtherCAT-IO通讯程序到STM32中；（2）拷贝相应的xml文件至TwinCAT 3安装目录，默认为C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT；（3）给板子上电，打开TwinCAT 3软件，烧入xml文件至EEPROM中。2、IO通讯实验按照【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验-基本操作教程，完成TwinCA...

2020-01-27 17:04:52 12715 1

原创【EtherCAT实践篇】四、TwinCAT 3实验1-基本操作

这里EtherCAT主站采用PC 的TwinCAT 3，【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装已经介绍了TwinCAT 3的安装方法。在利用TwinCAT 3进行实验前，先学习下TwinCAT 3的基本操作。1、TwinCAT3新建工程新建项目：填好新建工程路径和名称：建立的默认工程如下：2、TwinCAT3初始配置在第一次使用TwinC...

2020-01-27 16:39:33 32337 8

原创【EtherCAT实践篇】三、EtherCAT从站软件设计-IO口操作

【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析已经给出了EtherCAT从站软件设计的基本框架，下面结合设计的EtherCAT从站硬件板子进行如程序设计。1、STM32底层引脚及功能配置主要完成RCC时钟，GPIO口、AD采样、SPI接口等配置。1.1 GPIO口配置：16路拨码开关输入，16路LED输出void GPIO_init(void){ ...

2020-01-27 14:03:36 10893

原创【EtherCAT实践篇】二、EtherCAT从站硬件设计实例

EtherCAT从站硬件设计框架【EtherCAT设计篇】一、EtherCAT从站硬件分析所示，采用ET1100+STM32方案。这里采用ET1100核心板+STM32底板两块板子方式，这样一来方便ET1100用于其他地方，二来方便更换不同方案（STM32/DSP）的底板，以扩展应用范围。1、ET1100核心板 ET1100核心板主要参考《工业以太网现场总线Ethe...

2019-11-03 20:55:23 12886 2

原创【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制...

2019-11-03 17:41:41 19525 2

原创【EtherCAT分析】二、EtherCAT从站驱动程序分析

EtherCAT从站采用ET1100+微控制器STM32，其中ET1100芯片负责完成EtherCAT数据帧的处理等链路层功能，是实现EtherCAT数据通讯的核心。而STM32是EtherCAT系统的应用层处理器，通过SPI总线与ET1100进行数据交换，并实现应用层控制协议。ET1100芯片功能已经固化在芯片内部，实际应用时只需设计相应的XML配置文件。因此在EtherCAT从站软...

2019-11-03 17:19:53 11337

原创【EtherCAT分析】一、EtherCAT从站硬件分析

1、EtherCAT从站控制芯片 EtherCAT从站控制芯片ESC是实现EtherCAT数据链路层协议的核心，它处理EtherCAT数据帧，并提供数据接口。从站控制器通常都有一个内部的DPRAM，并提供存取这些应用内存的接口范围：1）串行SPI（串行外围接口）：主要用于数量较小的过程数据设备，如模拟量I/O模块、传感器、编码器和简单驱动等。该接口通常使用8位微控制器，如MCU芯片ST...

2019-11-03 15:35:20 20944 1

原创【BLDC理论篇】直流无刷电机控制方法

BLDC进行梯形波控制时，需要检测转子磁极位置，根据检测的位置定子线圈进行换相通电，形成6步的旋转磁场，进而带动转子同步转动的控制方式。而检测转子磁极位置又可分为电机带霍尔传感器（有感）以及不带霍尔传感器方法，检测转子磁极位置的方法不同，会直接BLDC控制模式不同。1、BLDC有感控制对于BLDC有感控制，要求BLDC电机本身装有霍尔传感器，电机霍尔传感器安装时需要相差120°，如下...

2019-11-02 12:17:03 29073 1

原创【BLDC理论篇】直流无刷电机的基本原理

无刷直流电机的定子是线圈绕组电枢，转子是永磁体。通过实时检测电机转子的位置，再根据转子的位置给电机的不同相通以对应的电流，使定子产生方向均匀变化的旋转磁场，电机才可以跟着磁场转动起来。无刷直流电机结构示意图如下所示（引自英飞凌直流无刷电机原理及驱动技术）：为方便分析，无刷直流电机的的简化逻辑结构如下:直流无刷电机通过改变A、B、C通电方式，线圈产生旋转磁场，从而带动转子转动...

2019-11-01 15:34:05 5407

原创【EtherCAT实践篇】一、TwinCAT3安装

1、TwinCAT软件由EtherCAT协议的特征可以得知，如果一个设备具有标准的以太网接口，就有可能实现EtherCAT主站的功能。倍福公司提供的TwinCAT软件系统，是一个基于PC的自动化系统，安装TwinCAT的任何一台PC，都可以成为一个实时控制系统。不过TwinCAT对网卡有一定的要求，一般intel网卡可适配。 TwinCAT要求的网卡参考链接：TwinCAT要求...

2019-10-26 20:38:19 26902 3

原创【EtherCAT理论篇】二、EtherCAT工作原理

1、EtherCAT系统组成 EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备组成。主站设备使用标准的以太网控制器，具有良好的兼容性，任何具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制的嵌入式设备都可以作为EtherCAT的主站。对于PC计算机而言，主站控制器多采用倍福开发的TwinCAT软件。EtherCAT从站使用专门的从站控制器（ESC），如专用集成芯片ET1100和E...

2019-10-26 19:55:22 30728 6

原创【BLDC理论篇】无刷直流电机与永磁同步电机比较

现代电机与控制技术以电流驱动模式的不同将永磁无刷直流电动机分为两大类：1）方波驱动电机，也即无刷直流电机（BLDC）；2)正弦波驱动电机：也即永磁同步电机（PMSM）。表面来看，BLDC和PMSM的基本结构是相同的：1）它们的电动机都是永磁电动机，转子由永磁体组成基本结构，定子安放有多相交流绕组；2）都是由永久磁铁转子和定子的交流电流相互作用产生电机的转矩；3）在绕组中的...

2019-10-26 19:32:06 19767 1

原创【EtherCAT理论篇】一、EtherCAT现场总线概述

1、EtherCAT介绍 EtherCAT现场总线协议是由德国倍福公司在2003年提出的，该通讯协议拓扑结构十分灵活，数据传输速度快，同步特性好，可以形成各种网络拓扑结构。EtherCAT协议自从推出以来，凭借其优异的性能得到了工控领域的广泛关注，并且取得了长足的发展。在2003年，EtherCAT协议推出之后，同年便成立了EtherCAT官方的技术支持协会EtherCAT Techn...

2019-10-24 20:49:45 21686

原创 STM32-CAN通讯与编程

一、can通信介绍1、基本概念：CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。2、CAN总线物理特性：CAN bus两根信号线分别叫CANH 和CANL，如果CANH电平大于 CANL 为 Dominant （显性电平）...

2019-03-12 16:36:48 5048 2

原创 Pixhawk固件PX4之串口通讯

1、目的为进一步扩展pixhawk的接口及功能，通过pixhawk现有接口（串口、I2C等）连接外部设备来实现，本节内容主要介绍串口通讯方式。2、测试平台硬件：pixhawk 2.4.8px4固件版本：1.9.0pixhawk串口采用SERIAL4: /dev/ttyS6，连接图如下：3、功能实现主要实现pixhawk从STM32串口端读取数据，并将数据发给PC，通...

2019-01-08 17:54:51 9690 8

转载 pixhawk硬件构架

1.Phxhawk连接线路2.Phxhawk硬件芯片列表处理器 STM32F427 VIT6  (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构...

2018-12-07 15:05:14 1068

转载 CSDN如何转载别人的文章

对于喜欢逛CSDN的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。实现因为我自己当初想转载的时候却不...

2018-12-07 14:56:13 259 1

zhandouhu的博客