Yifancoder的博客

至少需要 5 个引脚（VCC、GND、SCLK、主出从输入、主输入从输出）+ 每个从站 1 个从选择引脚。至少需要 4 个引脚（VCC、GND、TX、RX），外加 2 个可选引脚（清除发送、清除接收）与 I2C 和 SPI（即 1m）相比，基于字符的协议适合在更长的距离上进行通信。总线以100kHz或400kHz运行，但与其他协议相比，数据速率相对较低。一种相对简单的协议，适用于短距离（即小于1m）的通信。仅需 4 个引脚（VCC、GND、SDA、SCL）多主站总线，任何节点都可以在需要时启动数据传输。

在实际应用报文解析程序当中需要对占20位的一个报文信号进行数据解析，由于好久没有对报文解析这里的程序进行编写了所以还算了一番，现将计算过程进行记录以供大家参考，后续解析时遇到占多字节的报文信号时可以一用。接收到的报文信号（20位，占用两个半字节）：1010 10110011 10111011 如上所示： 红色为第一个字节，低八位；蓝色为第二个字节，中八位；绿色为第三个字节，高4位。1010 10110011 10111011 转为十进制为 70137110110011 10111011 转为

1.首先关闭can通道：sudo ip link set down can02.设置can通道的波特率：sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 //我们是给can0设置500k的波特率3.启动can通道：sudo ip link set up can04.可以进行测试从can通道中向外发送数据：cansend can0 123#DEADBEEF5.通过candump接收查看can工具给can通道发送的数据：