turtlesim修改窗口大小;添加自己的小乌龟;

目前手边有humble版本ROS。以此为教程。其他版本以此类推

github中搜索ros,然后选择ros官网(九点方阵那个图标)。然后

在branch中,选择humble,然后复制链接。

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble

-b的意思是:选择branch。

我们先看一下自带的框体大小。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

原始版本是正方形的。

一、修改窗体大小

 我们开始修改为我们自己的版本。

将刚才git clone的文件夹,打开找到ros_tutorials路径,然后将其中的turtlesim文件夹放在我们新建一个ws下的src中。用vscode打开。

mkdir myturtlesim/src -p
cp ros_tutorials/turtlesim ./myturtlesim/src -r
cd myturtlesim
code .

找到turtlesim下的src文件夹下的turtle_frame.cpp文件,

将其修改为如下:

  setFixedSize(1500, 1000);    // 1500宽,1000高,看个人屏幕大小。
  setWindowTitle("MyTurtleSim");

 然后编译:

colcon build

这个提示,可以不用理睬。 

. install/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

二、添加自己的小乌龟

这个可以添加自己的图像

首先看到turtles这个向量中,存储的是图像png的名字。

查找一下这个图像的路径。第一张图像叫ardent.png

locate ardent.png

找到这个路径之后,在这里用自己的图像替换。注意据我观察:

1、这个图像背景是透明的;也好理解:因为背景颜色也可以替换。

2、图像大小在45pix至48pix之间,自己的模型图像不要太大了。因为你整个窗口大小有限。

3、代码中,要append你自己的图像的名称。

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