Webots下ROS启动文件研究-时间戳

最新推荐文章于 2024-12-19 00:29:02 发布

锡城筱凯

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分类专栏： ▶机器人操作系统ROS ▶机器人仿真文章标签： ROS webots

本文链接：https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/113430474

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Webots下ROS启动文件研究

昨天做cartographer和move_base建图导航时，出现了一个致命的问题：时间戳一直对不上，导致move_base一直无法正常运行。

在webots_ros中给我们提供了五个可以改变的参数,一定要好好利用：

参数	说明
–ROS_MASTER_URI=`<address>`	当roscore运行时计算机的URL地址
–name=`<robot_unique_name>`	指定用于服务和主题的预定义[robot_unique_name]。避免不同机器人控制器之间的名称冲突。
–synchronize	默认情况下，即使没有ROS节点连接，ros控制器也不会阻止模拟。为了使仿真与ROS节点同步，可以指定–synchronize参数，以便只要不调用robot的time_step服务就不会运行仿真。
–clock	提供和webots时间同步的话题`/clock`
–use-sim-time	指定将Webots时间用作ROS时间。为了正常工作，您还应该定义–clock参数并将ROS参数use_sim_time设置为true。