ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots

安装webots并且配置和ROS之间的环境

注意：

• 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

1.安装Webots

在我们安装一个软件的时候，一定不能安装最新版，因为最新版处处都是bug，Webots就是这种软件中的一个.
webots下载地址
我们进入网站后找到 webots 2020b rev1 选择.deb格式进行下载。

下载完后，进入目标文件夹，使用dpkg -i webots_2020b-rev1_amd64.deb命令解压安装软件。

2.安装webots_ros

具体使用教程：

• http://wiki.ros.org/webots_ros
• http://wiki.ros.org/webots_ros/Tutorials

2.1 安装对应版本的webots_ros

sudo apt install ros-melodic-webots-ros

安装完后/usr/local/webots/projects/languages/文件夹下应该会有cpp、java、matlab、python、ros这几种控制器。
如果缺少ros文件夹，建议重新安装低版本的或者和笔者一样的版本

说明： 2021a版本可能找不到ros文件夹，直接从cyberbotics/webots_ros: Webots ROS package (github.com)github上下载webots_ros功能包放入catkin_ws/src下面，然后进入下面的第二步。2021/06/08备
在执行下面的操作时需要已经创建好的catkin_ws工作空间。

1. 进入/usr/local/webots/projects/languages/ros/文件夹下将webots_ros整个文件夹复制到catkin_ws/src下面。
   

2. 进入/usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include/文件夹下面的srv和msg文件夹复制到刚刚放在catkin_ws工作空间下的webots_ros功能包内，移植完的效果如下图所示：
   

3. 添加WEBOTS_HOME环境变量
   如果安装路径是默认的，则使用下面的指令向.bashrc文件添加环境变量：

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

5. 在catkin_ws下编译工作空间

   catkin_make 
   

6. 跑官方例程pioneer3at机器人

   roslaunch webots_ros pioneer3at.launch
   

   跑完命令可以发现，机器人开始动起来了，也就意味着webots和ros之间的开发环境搭建完成了。
   
   附加：导入WEBOTS_HOME环境变量

结语

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

下一节试着在webots内建一个小机器人吧。

✌Bye

知识补充：到底该用哪款神器来仿真我的机器人？–大佬罗伯特祥

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